search

Bài tập plc mitsubishi có lời giải pdf

Ngày đăng: 14/12/2023
Trả lời: 0
Lượt xem: 168
  • 1. GIỚI THIỆU CÁC LOẠI PLC HỌ FX CỦA MITSUBISHI ................5 I. FX0S PLC...........................................................................................................5 1. Đặc điểm....................................................................................................5 2. Đặc tính kỹ thuật........................................................................................6 3. Các loại FX0S PLC ...................................................................................7 II. FX0/FX0N PLC ..................................................................................................7 1. Đặc điểm.....................................................................................................7 2. Đặc tính kỹ thuật.........................................................................................8 3. Các loại FX0/FX0N PLC............................................................................9 III. FX1S PLC........................................................................................................10 1. Đặc điểm..................................................................................................10 2. Đặc tính kỹ thuật......................................................................................10 3. Các loại FX1S PLC .................................................................................13 IV. FX1N PLC .......................................................................................................14 1. Đặc điểm..................................................................................................14 2. Đặc tính kỹ thuật......................................................................................14 3. Các loại FX1N PLC.................................................................................17 V. FX2N PLC .......................................................................................................18 1. Đặc điểm..................................................................................................18 2. Đặc tính kỹ thuật......................................................................................19 3. Các loại FX2N PLC.................................................................................21 VI. FX2NC PLC.....................................................................................................23 1. Đặc điểm..................................................................................................23 2. Đặc tính kỹ thuật......................................................................................23 3. Các loại FX2NC PLC..............................................................................24
  • 2. TRÌNH PLC MITSUBISHI VỚI CÁC LỆNH CƠ BẢN.............25 I. Định nghĩa Chương Trình................................................................................25 II. Các thiết bị cơ bản dùng trong lập trình ..........................................................25 III. Ngôn ngữ lập trình Introduction và Ladder.....................................................26 IV. Các lệnh cơ bản................................................................................................26 V. Lập trình cho các tác vụ cơ bản trên PLC........................................................37 1. Lập trình sử dụng Rơ le phụ trợ ..............................................................37 2. Lập trình sử dụng thanh ghi.....................................................................38 3. Lập trình sử dụng bộ định thì ..................................................................42 4. Lập trình sử dụng bộ đếm........................................................................47 VI. Các lệnh ứng dụng ...........................................................................................49 1. Nhóm lệnh điều khiển lưu trình...............................................................49 2. Nhóm lệnh so sánh và dịch chuyển .........................................................54 3. Nhóm lệnh sử lý số học và logic .............................................................59 4. Nhóm lệnh quay và dịch chuyển chuỗi bit ..............................................63 VII. Kỹ thuật lập trình điều khiển trình tự...............................................................69 Ví dụ về các bước thủ tục tổng quát ................................................................69 1. Điều khiển trình tự dùng thanh ghi..........................................................73 a) Nguyên lý cơ bản điều khiển trình tự dùng thanh ghi .......................73 b) Ví dụ về điều khiển tay máy dùng thanh ghi .....................................74 2. Điều khiển trình tự dùng Stepladder .......................................................81 a) Hoạt động của mạch trình tự STL......................................................81 b) Lệnh STL và lập trình STL................................................................83 c) OR nhánh STL ...................................................................................85 d) AND nhánh STL (phân nhánh song song).........................................87 e) Sự kết hợp các loại nhánh STL..........................................................89 f) Sự lặp lại hoạt động trình tự...............................................................91
  • 3. BÀI TẬP ỨNG DỤNG PLC MITSUBISHI.................................94 I. Các bài tập dạng cơ bản .................................................................................94 Bài 1. Đơn vị phục vụ ........................................................................................94 Bài 2. Phát hiện dùng cảm biến quang...............................................................96 Bài 3. Điều khiển định thì mạch đèn giao thông................................................99 Bài 4. Phân loại sản phẩm theo kích cỡ (I) ..................................................... 101 Bài 5. Khởi động/ngừng băng tải.................................................................... 104 Bài 6. Truyền động băng tải............................................................................ 106 II. Các bài tập dạng trung bình ....................................................................... 108 Bài 1. Tín hiệu nút nhấn.................................................................................. 108 Bài 2. Phân loại sản phẩm theo kích cỡ .......................................................... 111 Bài 3. Gắp sản phẩm dùng cánh tay robot ...................................................... 114 Bài 4. Điều khiển máy khoan ......................................................................... 117 Bài 5. Điều khiển cung cấp sản phẩm............................................................. 121 Bài 6. Điều khiển băng tải............................................................................... 124 III. Các bài tập dạng nâng cao .......................................................................... 127 Bài 1. Vận hành cửa tự động........................................................................... 127 Bài 2. Bố trí sân khấu...................................................................................... 130 Bài 3. Phân phối sản phẩm.............................................................................. 135 Bài 4. Phân loại các sản phẩm bị lỗi ............................................................... 142 Bài 5. Điều khiển băng tải quay thuận/nghịch................................................ 146 Bài 6. Điều khiển thiết bị nâng........................................................................ 153 Bài 7. Tuyến phân loại và phân phối .............................................................. 161 IV. Các bài tập mở rộng: ................................................................................... 169 Bài 1. Phân loại sản phẩm theo màu sắt.......................................................... 169 Bài 2. Điều khiển thang máy bốn tầng............................................................ 172
  • 4. LỤC ............................................................................................... 173 I. Ứng dụng PLC trong điều khiển công nghiệp ............................................... 173 1. Ứng dụng PLC trong lĩnh vực điều khiển robot...................................... 173 2. Ứng dụng PLC trong hệ thống sản xuất linh hoạt................................... 176 3. Ứng dụng PLC trong điều khiển quá trình.............................................. 179 4. Ứng dụng PLC trong mạng thu nhận dữ liệu.......................................... 182 5. Điều khiển trình tự máy phân loại bi màu............................................... 187 II. Danh sách các lệnh ứng dụng ....................................................................... 188 III. Danh sách các Rơle phụ trợ đặc biệt............................................................. 193 IV. Danh sách các thanh ghi dữ liệu đặc biệt...................................................... 197
  • 5. CÁC LOẠI PLC HỌ FX CỦA MITSUBISHI Các bộ điều khiển lập trình PLC của Mitsubishi rất phong phú về chủng loại. Điều này đôi khi có thể dẫn đến những khó khăn nhất định đối với người sử dụng trong việc lựa chọn bộ PLC có cấu hình phù hợp với ứng dụng của mình. Tuy nhiên, mỗi loại PLC đều có những ưu điểm riêng và phù hợp với những ứng dụng riêng. Căn cứ vào những đặc điểm đó, người sử dụng có thể dễ dàng đưa ra cấu hình phù hợp cho từng ứng dụng cụ thể. Sau đây các em xin giới thiệu một số loại FX trong tất cả các loại FX của Mitsubishi, bao gồm: FX0S PLC, FX0N PLC, FX1S PLC, FX1N PLC, FX2N PLC, FX2NC PLC. I. FX0S PLC: 1. Đặc điểm: Đây là loại PLC có kích thước thật nhỏ gọn, phù hợp với các ứng dụng với số lượng I/O nhỏ hơn 30, giảm chi phí lao động và kích cỡ panel điều khiển. Với việc sử dụng bộ nhớ chương trình bằng EEPROM cho phép dữ liệu chương trình được lưu lại trong bộ nhớ trong trường hợp mất nguồn đột xuất, giảm thiểu thời gian bảo hành sản phẩm. Dòng FX0 được tích hợp sẵn bên trong bộ đếm tốc độ cao và các bộ tạo ngắt, cho phép xử lý tốt một số ứng dụng phức tạp. Nhược điểm của dòng FX0 là không có khả năng mở rộng số lượng I/O được quản lý, không có khả năng nối mạng, không có khả năng kết nối với các Mô đun chuyên dùng, thời gian thực hiện chương trình lâu (thời gian thực hiện các lệnh cơ bản cỡ 1.6µs-3.6µs, các lệnh ứng dụng cỡ vài trăm µs)
  • 6. kỹ thuật: MỤC ĐẶC ĐIỂM GHI CHÚ Dung lượng chương trình 8000 bước Sử dụng bộ nhớ EEPROM bên trong Cấu hình Vào/Ra (I/O) Vào Tối đa 18 ngõ: X0 – X17 Trừ FX0S-30M có 16 ngõ Ra Tối đa 16 ngõ: Y0 – Y15 Trừ FX0S-30M có 14 ngõ Rơ le phụ trợ (M) Thông thường Số lượng: 512 Từ M0  M511 Chốt Số lượng: 11 (tập con) Từ M496  M511 Đặc biệt Số lượng: 56 Từ M8000  M8255 Rơ le trạng thái (S) Thông thường Số lượng: 64 Từ S0  S63 Khởi tạo Số lượng: 10 (tập con) Từ S0  S9 Bộ định thì Timer (T) 100 mili giây Số lượng: 56 Từ T0  T55 10 mili giây Số lượng: 24 Từ T32  T55 (khi M8028 = ON) Bộ đếm (C) Thông thường Số lượng: 16 Từ C0  C15 Chốt Số lượng: 2 (tập con) Từ C14  C15 Bộ đếm tốc độ cao (HSC) 1 pha Số lượng: 4 Tần số đếm từ 14kHz trở xuống Từ C235  C238 1 pha hoạt động bằng ngõ vào Số lượng: 3 C241, C242, C244 2 pha Số lượng: 3 Tần số đếm từ 2kHz trở xuống *Lưu ý: mọi bộ đếm đều được chốt C246, C247, C249 Pha A/B Số lượng: 3 C251, C252, C254 Thanh ghi dữ liệu (D) Thông thường Số lượng: 32 Từ D0  D31 Chốt Số lượng: 2 (tập con) Từ D30  D31 Được điều chỉnh bên ngoài Số lượng: 1 D8013 Đặc biệt Số lượng: 27 Từ D8000  D8255 Chỉ mục Số lượng: 2 V, Z Con trỏ (P) Dùng với lệnh CALL Số lượng: 64 Từ P0  P63
  • 7. lượng: 4 100 đến 130 (kích cạnh lên =1, kích cạnh xuống =0) Số mức lồng nhau (N) Dùng với lệnh MC/MCR Số lượng: 8 Từ N0  N7 3. Các loại FX0S PLC: II. FX0/FX0N PLC: 1. Đặc điểm: FX0 PLC có đặc điểm giống như FX0S FX0N PLC sử dụng cho các máy điều khiển độc lập hay các hệ thống nhỏ với số lượng I/O có thể quản lý nằm trong miền 10-128 I/O. FX0N thực chất là bước đệm trung gian giữa FX0S với FX PLC. FX0N có đầy đủ các đặc trưng cơ bản của dòng FX0S, đồng thời còn có khả năng mở rộng tham gia nối mạng. FX0S Ngõ vào Ngõ ra Nguồn cung cấp Kích thước (Dài × Rộng×Cao) (mm) Số lượng Loại Số lượng Loại Rơ le Transistor FX0S-10 MR- ES/UL 6 Sink/Source 24 VDC 4 MR- ES/UL và MR- UA1/UL 100 - 240VAC, +10%, -15%, 50/60 Hz 60 × 90 × 75 FX0S-14 8 6 FX0S-20 12 8 75 × 90 × 75 FX0S-30 16 14 105 × 90 × 75 FX0S-16 MR- UA1/UL 10 110 VAC 6 FX0S-24 14 10 FX0S-10 MR-DS và MT-DSS 6 Sink/Source 24 VDC 4 MR-DS MT-DSS (Source) 24 VDC, +10%, -15% 60 × 90 × 47 FX0S-14 8 6 FX0S-20 12 8 75 × 90 × 47 FX0S-30 16 14 105 × 90 × 47 FX0S-14 MR-D12S và MT- D12SS 8 Sink/Source 12 VDC 6 MR-D12S MR- D12SS (Source) 12 VDC, +20%, -15% 60 × 90 × 47 FX0S-30 16 14 105 × 90 × 47
  • 8. kỹ thuật: MỤC FX0 FX0N Dung lượng chương trình 800 bước (có EEPROM bên trong) 2000 bước (có EEPROM bên trong) Cấu hình Vào/Ra (I/O) Vào Từ X0 – X17 (trừ FX0-30M có 16 ngõ) Từ X0 – X123 Tối đa có 128 ngõ vào/ra Ra Từ Y0 – Y15 (trừ FX0-30M có 14 ngõ) Từ Y0 – Y77 Rơ le phụ trợ (M) Thông thường Từ M0 – M511 (số lượng 512) Từ M0 – M511 (số lượng 512) Chốt Từ M496 – M511 (số lượng 11) Từ M384 – M511 (số lượng 128) Đặc biệt Từ M8000 – M8255 (số lượng 56) Từ M8000 – M8255 (số lượng 72) Rơ le trạng thái (S) Thông thường Từ S0 – S63 (số lượng 64) Từ S0 – S127 (số lượng 128) Khởi tạo Từ S0 – S9 (số lượng 10) Từ S0 – S9 (số lượng 10) Bộ định thì Timer (T) 100 mili giây Từ T0 – T55 (số lượng 56) Từ T0 – T62 (số lượng 63) 10 mili giây Từ T32 – T55 (khi M8028=ON) Từ T32 – T62 (khi M8028=ON) 1 mili giây T63 (số lượng 1) Bộ đếm (C) Thông thường Từ C0 – C15 (số lượng 16) Từ C0 – C31 (số lượng 32) Chốt Từ C14 – C15 (số lượng 2) Từ C16 – C31 (số lượng 16) Bộ đếm tốc độ cao (HSC) 1 pha Số lượng 4: từ C235  C238 Tần số đếm từ 5kHz trở xuống 1 pha hoạt động bằng ngõ vào Số lượng 3: C241, C242, C244 2 pha Số lượng 3: C246, C247, C249 Tần số đếm từ 2kHz trở xuống Pha A/B Số lượng 3: C251, C252, C254 Thanh ghi dữ liệu (D) Thông thường Từ D0  D31 (số lượng 32) Từ D0  D255 (số lượng 256) Chốt Từ D30  D31 (số lượng 2) Từ D128  D255 (số lượng 128) Tập tin Từ D1000  D1499 (1500 tập tin), 500 tập tin = 500 bước chương trình = 1 block Được điều chỉnh bên ngoài Số lượng 1: D8013 Số lượng 2: D8013{D8030+RTC}, D8131
  • 9.  D8255 (số lượng 27) Từ D8000  D8255 (số lượng 45) Chỉ mục 2 thanh ghi V, Z 2 thanh ghi V, Z Con trỏ (P) Dùng với lệnh CALL Từ P0  P63 (số lượng 64) Từ P0  P63 (số lượng 64) Dùng với các ngắt Từ 100  130 (số lượng 4) Từ 100  130 (số lượng 4) Số mức lồng nhau (N) Dùng với lệnh MC/MCR Từ N0  N7 (số lượng 8) Từ N0  N7 (số lượng 8) 3. Các loại FX0/FX0N: FX0/FX0N Ngõ vào Ngõ ra Nguồn cung cấp Kích thước (Dài × Rộng × Cao) (mm) Số lượng Loại Số lượng Loại Rơ le Transistor FX0-14 MR- ES/UL MT- E/UL 8 24 VDC, Sink/Source (Tr ừ E/UL Sink) 6 MR- ES/UL va MR- UA1/UL MT-E/UL (Sink) 110 – 240 VAC, +10%, - 15%, 50/60 Hz 100 × 80 × 75 FX0-20 12 8 130 × 80 × 75 FX0-30 16 14 170 × 80 × 75 FX0N-24 14 10 130 × 90 × 87 FX0N-40 24 16 150 × 90 × 87 FX0N-60 36 24 185 × 90 × 87 FX0N-40 MR- UA1/UL 24 AC 110V 16 185 × 90 × 87 FX0-14 MR-DS và MT-DSS và MT-D/E 8 24 VDC, Sink/Source (Tr ừ MT- D/E Sink) 6 MR-DS MT-DSS (Source) và MT- D/E (Sink) 24 VDC, +10%, - 15% 100 × 80 × 47 FX0-20 12 8 130 × 80 × 47 FX0-30 16 14 170 × 80 × 47 FX0N-24 14 10 24 VDC, +20%, - 15% 130 × 90 × 87 FX0N-40 24 16 150 × 90 × 87 FX0N-60 36 24 185 × 90 × 87 FX0N-40 ER-ES/UL 24 Sink/Source 16 ER- ES/UL và ER-DS ET-DSS 100 – 240 VAC, +10%, - 15%, 50/60 Hz 150 × 90 × 87 ER-DS 24VDC, +10%, - 15% ET-DSS FX0N-8EX-ES/UL 8 24 VDC Sink/Source Ghi chú: đây là các lo ại FX0N m ở rộng 43 × 90 × 87 FX0N-8EX-UA1/UL AC 110V FX0N-8EYR-ES/UL 8 R ơ le FX0N-8EYT-ESS/UL Transistor (Source) FX0N-8ER-ES/UL 4 24 VDC 4 R ơ le
  • 10. × 90 × 87 FX0N-16EYR-ES/UL 16 R ơ le FX0N-16EYT-ESS/UL Transistor (Source) III. FX1S PLC: 1. Đặc điểm: FX1S PLC có khả năng quản lý số lượng I/O trong khoảng 10-34 I/O. Cũng giống như FX0S, FX1S không có khả năng mở rộng hệ thống. Tuy nhiên, FX1S được tăng cường thêm một số tính năng đặc biệt: tăng cường hiệu năng tính toán, khả năng làm việc với các đầu vào ra tương tự thông qua các card chuyển đổi, cải thiện tính năng bộ đếm tốc cao, tăng cường 6 đầu vào xử lý ngắt; trang bị thêm các chức năng truyền thông thông qua các card truyền thông lắp thêm trên bề mặt cho phép FX1S có thể tham gia truyền thông trong mạng (giới hạn số lượng trạm tối đa 8 trạm) hay giao tiếp với các bộ HMI đi kèm. Nói chung, FX1S thích hợp với các ứng dụng trong công nghiệp chế biến gỗ, đóng gói sản phẩm, điều khiển động cơ, máy móc, hay các hệ thống quản lý môi trường. 2. Đặc tính kỹ thuật: MỤC ĐẶC ĐIỂM GHI CHÚ Xử lý chương trình Thực hiện quét chương trình tuần hoàn Phương pháp xử lý vào/ra (I/O) Cập nhật ở đầu và cuối chu kì quét (khi lệnh END thi hành) Có lệnh làm tươi ngõ ra Thời gian xử lý lệnh Đối với các lệnh cơ bản: 0,55  0,7µs Đối với các lệnh ứng dụng: 3,7  khoảng 100 µs Ngôn ngữ lập trình Ngôn ngữ Ladder và Instruction Có thể tạo chương trình loại SFC Dung lượng chương trình 2000 bước EEPROM Có thể chọn tùy ý bộ nhớ (như FX1N-EEPROM- 8L)
  • 11. cơ bản: 27 Số lệnh Ladder: 2 Số lệnh ứng dụng: 85 Có tối đa 167 lệnh ứng dụng được thi hành Cấu hình Vào/Ra (I/O) Tổng các ngõ Vào/Ra được nạp bởi chương trình xử lý chính (Max, total I/O set by Main Processing Unit) Rơ le phụ trợ (M) Thông thường Số lượng: 384 Từ M0  M383 Chốt Số lượng: 128 Từ M384  M511 Đặc biệt Số lượng: 256 Từ M8000  M8255 Rơ le trạng thái (S) Thông thường Số lượng: 128 Từ S0  S127 Khởi tạo Số lượng: 10 (tập con) Từ S0  S9 Bộ định thì Timer (T) 100 mili giây Khoảng định thì: 0  3276,7 giây Số lượng: 63 Từ T0  T62 10 mili giây Khoảng định thì: 0  327,67 giây Số lượng: 31 (tập con) Từ T32  T62 (khi M8028 = ON) 1 mili giây Khoảng định thì: 0,001  32,767 giây Số lượng: 1 T63 Bộ đếm (C) Thông thường Khoảng đếm: 1 đến 32767 Số lượng: 16 Từ C0  C15 Loại: bộ đếm lên 16 bit Chốt Khoảng đếm: 1 đến 32767 Số lượng: 16 Từ C16  C31 Loại: bộ đếm lên 16 bit Bộ đếm tốc độ cao (HSC) 1 pha Khoảng đếm: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 1 pha: Tối đa 60kHz cho phần cứng của HSC (C235, C236, C246) Tối đa 10kHz cho phần mềm của HSC (C237  C245, C247  C250) 2 pha: Tối đa 30kHz cho phần cứng của HSC (C251) Tối đa 5kHz cho phần mềm của HSC (C252  C255) Từ C235  C240 1 pha hoạt động bằng ngõ vào Từ C241  C245 2 pha Từ C246  C250 Pha A/B Từ C251  C255
  • 12. (D) Thông thường Số lượng: 128 Từ D0  D127 Loại: cặp thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit dùng cho thiết bị 32 bit Chốt Số lượng: 128 Từ D128  D255 Loại: cặp thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit dùng cho thiết bị 32 bit Được điều chỉnh bên ngoài Trong khoảng: 0  255 Số lượng: 2 Dữ liệu chuyển từ biến trở điều chỉnh điện áp đặt ngoài vào thanh ghi D8030 và D8031 Đặc biệt Số lượng: 256 (kể cả D8030, D8031) Từ D8000  D8255 Loại: thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit Chỉ mục Số lượng: 16 Từ V0  V7 và Z0  Z7 Loại: thanh ghi dữ liệu 16 bit Con trỏ (P) Dùng với lệnh CALL Số lượng: 64 Từ P0  P63 Dùng với các ngắt Số lượng: 6 100 đến 150 (kích cạnh lên =1, kích cạnh xuống =0) Số mức lồng nhau (N) Dùng với lệnh MC/MCR Số lượng: 8 Từ N0  N7 Hằng số Thập phân (K) 16 bit: -32768 đến 32767 32 bit: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 Thập lục phân (H) 16 bit: 0000 đến FFFF 32 bit: 00000000 đến FFFFFFFF
  • 13. FX1S: Nguồn AC, đầu vào 24 VDC FX1S Tổng các ngõ Vào/Ra Ngõ vào Ngõ ra Kích thước (Dài × Rộng × Cao) (mm) Số lượng Loại Số lượng Loại FX1S-10MR-ES/UL 10 6 Sink/Source 4 Rơ le 60 × 75 × 90 FX1S-10MT-ESS/UL Transistor (Source) FX1S-14MR-ES/UL 14 8 Sink/Source 6 Rơ le 60 × 75 × 90 FX1S-14MT-ESS/UL Transistor (Source) FX1S-20MR-ES/UL 20 12 Sink/Source 8 Rơ le 75 × 75 × 90 FX1S-20MT-ESS/UL Transistor (Source) FX1S-30MR-ES/UL 30 16 Sink/Source 14 Rơ le 100 × 75 × 90 FX1S-30MT-ESS/UL Transistor (Source) FX1S-10MR-DS 10 6 Sink/Source 4 Rơ le 60 × 49 × 90 FX1S-10MT-DSS Transistor (Source) FX1S-14MR-DS 14 8 Sink/Source 6 Rơ le 60 × 49 × 90 FX1S-14MT-DSS Transistor (Source) FX1S-20MR-DS 20 12 Sink/Source 8 Rơ le 75 × 49 × 90 FX1S-20MT-DSS Transistor (Source) FX1S-30MR-DS 30 16 Sink/Source 14 Rơ le 100 × 49 × 90 FX1S-30MT-DSS Transistor (Source)
  • 14. Đặc điểm: FX1N PLC thích hợp với các bài toán điều khiển với số lượng đầu vào ra trong khoảng 14-60 I/O. Tuy nhiên, khi sử dụng các module vào ra mở rộng, FX1N có thể tăng cường số lượng I/O lên tới 128 I/O. FX1N được tăng cường khả năng truyền thông, nối mạng, cho phép tham gia trong nhiều cấu trúc mạng khác nhau như Ethernet, ProfileBus, CC-Link, CanOpen, DeviceNet,… FX1N có thể làm việc với các module analog, các bộ điều khiển nhiệt độ. Đặc biệt, FX1N PLC được tăng cường chức năng điều khiển vị trí với 6 bộ đếm tốc độ cao (tần số tối đa 60kHz), hai bộ phát xung đầu ra với tần số điều khiển tối đa là 100kHz. Điều này cho phép các bộ điều khiển lập trình thuộc dòng FX1N PLC có thể cùng một lúc điều khiển một cách độc lập hai động cơ servo hay tham gia các bài toán điều khiển vị trí (điều khiển hai toạ độ độc lập). Nhìn chung, dòng FX1N PLC thích hợp cho các ứng dụng dùng trong công nghiệp chế biến gỗ, trong các hệ thống điều khiển cửa, hệ thống máy nâng, thang máy, sản xuất xe hơi, hệ thống điều hoà không khí trong các nhà kính, hệ thống xử lý nước thải, hệ thống điều khiển máy dệt,… 2. Đặc tính kỹ thuật: MỤC ĐẶC ĐIỂM GHI CHÚ Xử lý chương trình Thực hiện quét chương trình tuần hoàn Phương pháp xử lý vào/ra (I/O) Cập nhật ở đầu và cuối chu kì quét (khi lệnh END thi hành) Có lệnh làm tươi ngõ ra Thời gian xử lý lệnh Đối với các lệnh cơ bản: 0,55  0,7µs Đối với các lệnh ứng dụng: 3,7  khoảng 100 µs Ngôn ngữ lập trình Ngôn ngữ Ladder và Instruction Có thể tạo chương trình loại SFC
  • 15. trình 8000 bước EEPROM Có thể chọn tùy ý bộ nhớ (như FX1N-EEPROM- 8L) Số lệnh Số lệnh cơ bản: 27 Số lệnh Ladder: 2 Số lệnh ứng dụng: 89 Có tối đa 177 lệnh ứng dụng được thi hành Cấu hình Vào/Ra (I/O) Phần cứng có tối đa 128 ngõ Vào/Ra, tùy thuộc vào người sử dụng chọn (Phần mềm có tối đa 128 đầu vào, 128 đầu ra) Rơ le phụ trợ (M) Thông thường Số lượng: 384 Từ M0  M383 Chốt Số lượng: 1152 Từ M384  M1535 Đặc biệt Số lượng: 256 Từ M8000  M8255 Rơ le trạng thái (S) Chốt Số lượng: 1000 Từ S0  S999 Khởi tạo Số lượng: 10 (tập con) Từ S0  S9 Bộ định thì Timer (T) 100 mili giây Khoảng định thì: 0  3276,7 giây Số lượng: 200 Từ T0  T199 10 mili giây Khoảng định thì: 0  327,67 giây Số lượng: 46 Từ T200  T245 1 mili giây duy trì Khoảng định thì: 0  32,767 giây Số lượng: 4 T246  T249 100 mili giây duy trì Khoảng định thì: 0  3276,7 giây Số lượng: 6 T250  T255 Bộ đếm (C) Thông thường 16 bit Khoảng đếm: 1 đến 32767 Số lượng: 16 Từ C0  C15 Loại: bộ đếm lên 16 bit Chốt 16 bit Số lượng: 184 Từ C16  C199 Loại: bộ đếm lên 16 bit Thông thường 32 bit Khoảng đếm: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 Số lượng: 20 Từ C200  C219 Loại: bộ đếm lên/xuống 32 bit Chốt 32 bit Khoảng đếm: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 Số lượng: 15 Từ C220  C234 Loại: bộ đếm lên/xuống 32 bit Bộ đếm tốc độ cao 1 pha Khoảng đếm: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 Từ C235  C240
  • 16. động bằng ngõ vào 1 pha: Tối đa 60kHz cho phần cứng của HSC (C235, C236, C246) Tối đa 10kHz cho phần mềm của HSC (C237  C245, C247  C250) 2 pha: Tối đa 30kHz cho phần cứng của HSC (C251) Tối đa 5kHz cho phần mềm của HSC (C252  C255) Từ C241  C245 2 pha Từ C246  C250 Pha A/B Từ C251  C255 Thanh ghi dữ liệu (D) Thông thường Số lượng: 128 Từ D0  D127 Loại: cặp thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit dùng cho thiết bị 32 bit Chốt Số lượng: 7872 Từ D128  D7999 Loại: cặp thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit dùng cho thiết bị 32 bit Tập tin Số lượng: 7000 Từ D1000  D7999 Loại: thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit Được điều chỉnh bên ngoài Trong khoảng: 0  255 Số lượng: 2 Dữ liệu chuyển từ biến trở điều chỉnh điện áp đặt ngoài vào thanh ghi D8030 và D8031 Đặc biệt Số lượng: 256 (kể cả D8030, D8031) Từ D8000  D8255 Loại: thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit Chỉ mục Số lượng: 16 Từ V0  V7 và Z0  Z7 Loại: thanh ghi dữ liệu 16 bit Con trỏ (P) Dùng với lệnh CALL Số lượng: 128 Từ P0  P127 Dùng với các ngắt Số lượng: 6 100 đến 150 (kích cạnh lên =1, kích cạnh xuống =0) Số mức lồng nhau (N) Dùng với lệnh MC/MCR Số lượng: 8 Từ N0  N7
  • 17. bit: -32768 đến 32767 32 bit: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 Thập lục phân (H) 16 bit: 0000 đến FFFF 32 bit: 00000000 đến FFFFFFFF 3. Các loại FX1N: Nguồn AC, đầu vào 24 VDC FX1N Tổng các ngõ Vào/Ra Ngõ vào Ngõ ra Kích thước (Dài × Rộng × Cao) (mm) Số lượng Loại Số lượng Loại FX1N-14MR-ES/UL 14 8 Sink/Source 6 Rơ le 90 × 75 × 90 FX1N-14MT-ESS/UL Transistor (Source) FX1N-24MR-ES/UL 24 14 Sink/Source 10 Rơ le 90 × 75 × 90 FX1N-24MT-ESS/UL Transistor (Source) FX1N-40MR-ES/UL 40 24 Sink/Source 16 Rơ le 130 × 75 × 90 FX1N-40MT-ESS/UL Transistor (Source) FX1N-60MR-ES/UL 60 36 Sink/Source 24 Rơ le 175 × 75 × 90 FX1N-60MT-ESS/UL Transistor (Source) FX1N-14MR-DS 14 8 Sink/Source 6 Rơ le 90 × 75 × 90 FX1N-14MT-DSS Transistor (Source) FX1N-24MR-DS 24 14 Sink/Source 10 Rơ le 90 × 75 × 90 FX1N-24MT-DSS Transistor (Source) FX1N-40MR-DS 40 24 Sink/Source 16 Rơ le 130 × 75 × 90
  • 18. 24 Rơ le 175 × 75 × 90 FX1N-60MT-DSS Transistor (Source) V. FX2N PLC: 1. Đặc điểm: Đây là một trong những dòng PLC có tính năng mạnh nhất trong dòng FX. FX2N được trang bị tất cả các tính năng của dòng FX1N, nhưng tốc độ xử lý được tăng cường, thời gian thi hành các lệnh cơ bản giảm xuống cỡ 0.08us. FX2N thích hợp với các bài toán điều khiển với số lượng đầu vào ra trong khoảng 16-128 đầu vào ra, trong trường hợp cần thiết FX2N có thể mở rộng đến 256 đầu vào ra. Tuy nhiên, trong trường hợp mở rộng số lượng I/O lên 256, FX2N sẽ làm mất lợi thế về giá cả và không gian lắp đặt của FX2N. Bộ nhớ của FX2N là 8Kstep, bộ nhớ RAM có thể mở rộng đến 16Kstep cho phép thực hiện các bài toán điều khiển phức tạp. Ngoài ra, FX2N còn được trang bị các hàm xử lý PID với tính năng tự chỉnh, các hàm xử lý số thực cùng đồng hồ thời gian thực tích hợp sẵn bên trong. Những tính năng vượt trội trên cùng với khả năng truyền thông, nối mạng nói chung của dòng FX1N đã đưa FX2N lên vị trí hàng đầu trong dòng FX, có thể đáp ứng tốt các đòi hỏi khắt khe nhất đối với các ứng dụng sử dụng trong các hệ thống điều khiển cấp nhỏ và trung bình. FX2N thích hợp với các bài toán điều khiển sử dụng trong các dây chuyền sơn, các dây chuyền đóng gói, xử lý nước thải, các hệ thống xử lý môi trường, điều khiển các máy dệt, trong các dây truyền đóng, lắp ráp tàu biển.
  • 19. kỹ thuật: MỤC ĐẶC ĐIỂM GHI CHÚ Xử lý chương trình Thực hiện quét chương trình tuần hoàn Phương pháp xử lý vào/ra (I/O) Cập nhật ở đầu và cuối chu kì quét (khi lệnh END thi hành) Có lệnh làm tươi ngõ ra Thời gian xử lý lệnh Đối với các lệnh cơ bản: 0,08µs Đối với các lệnh ứng dụng: 1,52  khoảng 100 µs Ngôn ngữ lập trình Ngôn ngữ Ladder và Instruction Có thể tạo chương trình loại SFC bằng Stepladder Dung lượng chương trình 8000 bước RAM: tối đa 16000 bước Có thể chọn bộ nhớ RAM/EPROM/EEPROM Số lệnh Số lệnh cơ bản: 27 Số lệnh Ladder: 2 Số lệnh ứng dụng: 128 Có tối đa 298 lệnh ứng dụng được thi hành Cấu hình Vào/Ra (I/O) Phần cứng có tối đa 256 ngõ Vào/Ra, tùy thuộc vào người sử dụng chọn (Phần mềm có tối đa 256 đầu vào, 256 đầu ra) Rơ le phụ trợ (M) Thông thường Số lượng: 500 Từ M0  M499 Chốt Số lượng: 2572 Từ M500  M3071 Đặc biệt Số lượng: 256 Từ M8000  M8255 Rơ le trạng thái (S) Thông thường Số lượng: 490 Từ S10  S499 Chốt Số lượng: 400 Từ S500  S899 Khởi tạo Số lượng: 10 (tập con) Từ S0  S9 Khai báo Số lượng: 100 Từ S900  S999 Bộ định thì Timer (T) 100 mili giây Khoảng định thì: 0  3276,7 giây Số lượng: 200 Từ T0  T199 10 mili giây Khoảng định thì: 0  327,67 giây Số lượng: 46 Từ T200  T245 1 mili giây duy trì Khoảng định thì: 0  32,767 giây Số lượng: 4 T246  T249 100 mili giây duy trì Khoảng định thì: 0  3276,7 giây Số lượng: 6 T250  T255
  • 20. bit Khoảng đếm: 1 đến 32767 Số lượng: 100 Từ C0  C99 Loại: bộ đếm lên 16 bit Chốt 16 bit Khoảng đếm: 1 đến 32767 Số lượng: 100 Từ C100  C199 Loại: bộ đếm lên 16 bit Thông thường 32 bit Khoảng đếm: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 Số lượng: 35 Từ C200  C219 Loại: bộ đếm lên/xuống 32 bit Chốt 32 bit Khoảng đếm: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 Số lượng: 15 Từ C220  C234 Loại: bộ đếm lên/xuống 32 bit Bộ đếm tốc độ cao (HSC) 1 pha Khoảng đếm: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 1 pha: Tối đa 60kHz cho phần cứng của HSC (C235, C236, C246) Tối đa 10kHz cho phần mềm của HSC (C237  C245, C247  C250) 2 pha: Tối đa 30kHz cho phần cứng của HSC (C251) Tối đa 5kHz cho phần mềm của HSC (C252  C255) Từ C235  C240 1 pha hoạt động bằng ngõ vào Từ C241  C245 2 pha Từ C246  C250 Pha A/B Từ C251  C255 Thanh ghi dữ liệu (D) Thông thường Số lượng: 200 Từ D0  D199 Loại: cặp thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit dùng cho thiết bị 32 bit Chốt Số lượng: 7800 Từ D200  D7999 Loại: cặp thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit dùng cho thiết bị 32 bit Tập tin Số lượng: 7000 Từ D1000  D7999 Loại: thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit Đặc biệt Số lượng: 256 (kể cả D8030, D8031) Từ D8000  D8255 Loại: thanh ghi lưu trữ dữ liệu 16 bit Chỉ mục Số lượng: 16 Từ V0  V7 và Z0  Z7 Loại: thanh ghi dữ liệu 16 bit
  • 21. lệnh CALL Số lượng: 128 Từ P0  P127 Dùng với các ngắt Có 6 ngõ vào, 3 bộ định thì, 6 bộ đếm 100 đến 150, 16 đến 18 và I010 đến I060 (kích cạnh lên =1, kích cạnh xuống =0, = thời gian trong 1 mili giây) Số mức lồng nhau (N) Dùng với lệnh MC/MCR Số lượng: 8 Từ N0  N7 Hằng số Thập phân (K) 16 bit: -32768 đến 32767 32 bit: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 Thập lục phân (H) 16 bit: 0000 đến FFFF 32 bit: 00000000 đến FFFFFFFF Điểm nổi 32 bit: 0. 1,175 × 1038 , 3,403 × 1038 (dữ liệu không thể nhập vào trực tiếp) 3. Các loại FX2N: FX2N Tổng các ngõ Vào/Ra Ngõ vào Ngõ ra Kích thước (Dài × Rộng × Cao) (mm) Số lượng Loại Số lượng Loại FX2N-16MR-ES/UL 16 8 Sink/Source 8 Rơ le 130 × 87 × 90 FX2N-16MT-ESS/UL Transistor (Source) FX2N-16MT-E/UL Sink Transistor (Sink) FX2N-32MR-ES/UL 32 16 Sink/Source 16 Rơ le 150 × 87 × 90 FX2N-32MS-E/UL Sink Triac FX2N-32MT-ESS/UL Sink/Source Transistor (Source) FX2N-32MT-E/UL Sink Transistor (Sink)
  • 22. × 87 × 90 FX2N-48MS-E/UL Sink Triac FX2N-48MT-ESS/UL Sink/Source Transistor (Source) FX2N-48MT-E/UL Sink Transistor (Sink) FX2N-64MR-ES/UL 64 32 Sink/Source 32 Rơ le 220 × 87 × 90 FX2N-64MT-ESS/UL Transistor (Source) FX2N-80MR-ES/UL 80 40 Sink/Source 40 Rơ le 285 × 87 × 90 FX2N-80MT-ESS/UL Transistor (Source) FX2N-128MR-ES/UL 128 64 Sink/Source 64 Rơ le 350 × 87 × 90 FX2N-128MT-ESS/UL Transistor (Source) FX2N-16MR-DS 16 8 Sink/Source 8 Rơ le 130 × 87 × 90 FX2N-16MT-DSS Transistor (Source) FX2N-32MR-DS 32 16 Sink/Source 16 Rơ le 150 × 87 × 90 FX2N-32MT-DSS Transistor (Source) FX2N-48MR-DS 48 24 Sink/Source 24 Rơ le 182 × 87 × 90 FX2N-48MT-DSS Transistor (Source) FX2N-64MR-DS 64 32 Sink/Source 32 Rơ le 220 × 87 × 90 FX2N-64MT-DSS Transistor (Source) FX2N-80MR-DS 80 40 Sink/Source 40 Rơ le 285 × 87 × 90
  • 23. 110 VAC 8 Rơ le 130 × 87 × 90 FX2N-32MR-UA1/UL 32 16 110 VAC 16 Rơ le 182 × 87 × 90 FX2N-48MR-UA1/UL 48 24 110 VAC 24 Rơ le 220 × 87 × 90 FX2N-64MR-UA1/UL 64 32 110 VAC 32 Rơ le 285 × 87 × 90 VI. FX2NC PLC: 1. Đặc điểm: Bộ điều khiển lập trình với kích thước siêu gọn, thích hợp cho các ứng dụng đòi hỏi cao về yêu cầu tiết kiệm không gian lắp đặt. FX2NC có đầy đủ các tính năng của FX2N nhưng lại tiết kiệm đến 27% không gian sử dụng. Lĩnh vực ứng dụng chủ yếu của FX2NC là dùng trong các dây chuyền sản xuất thức ăn, điều khiển các băng tải, các dây truyền đóng gói, trong xây dựng, trong các hệ thống bơm hay các bài toán điều khiển liên quan đến môi trường. 2. Đặc tính kỹ thuật: Giống đặc tính kỹ thuật của FX2N
  • 24. FX2NC: FX2NC Tổng các ngõ Vào/Ra Ngõ vào Ngõ ra Kích thước (Dài × Rộng × Cao) (mm) Số lượng Loại Số lượng Loại FX2NC-16MR-T-DS 16 8 Sink/Source 8 Rơ le 35 × 89 × 90 FX2NC-16MT-DSS 16 8 Sink/Source 8 Transistor (Source) 35 × 87 × 90 FX2NC-16MT-D/UL Sink Transistor (Sink) FX2NC-32MT-DSS 32 16 Sink/Source 16 Transistor (Source) 35 × 87 × 90 FX2NC-32MT-D/UL Sink Transistor (Sink) FX2NC-64MT-DSS 64 32 Sink/Source 32 Transistor (Source) 60 × 87 × 90 FX2NC-64MT-D/UL Sink Transistor (Sink) FX2NC-96MT-DSS 96 48 Sink/Source 48 Transistor (Source) 86 × 87 × 90 FX2NC-96MT-D/UL Sink Transistor (Sink)
  • 25. PLC MITSUBISHI VỚI CÁC LỆNH CƠ BẢN I. Định nghĩa Chương Trình: Chương trình là một chuỗi các lệnh nối tiếp nhau được viết theo một ngôn ngữ mà PLC có thể hiểu được. Có ba dạng chương trình: Instruction, Ladder và SFC/STL. Không phải tất cả các công cụ lập trình đề có thể làm việc được cả ba dạng trên. Nói chung bộ lập trình cầm tay chỉ làm việc được với dạng Instruction trong khi hầu hết các công cụ lập trình đồ họa sẽ làm việc được ở cả dạng Instruction và Ladder. Các phần mềm chuyên dùng sẽ cho phép làm việc ở dạng SFC. II. Các thiết bị cơ bản dùng trong lập trình: Có 6 thiết bị lập trình cơ bản. Mỗi thiết bị có công dụng riêng. Để dể dàng xác định thì mỗi thiết bị được gán cho một kí tự:  X: dùng để chỉ ngõ vào vât lý gắn trực tiếp vào PLC  Y: dùng để chỉ ngõ ra nối trực tiếp từ PLC  T: dùng để xác định thiết bị định thì có trong PLC  C: dùng để xác định thiết bị đếm có trong PLC  M và S: dùng như là các cờ hoạt động bên trong PLC
  • 26. thiết bị trên được gọi là “Thiết bị bit”, nghĩa là các thiết bị này có 2 trạng thái: ON hoặc OFF, 1 hoặc 0. III. Ngoân ngöõ laäp trình Instruction vaø Ladder: Ngoân ngöõ Instruction, ngoân ngöõ doøng leänh, ñöôïc xem nhö laø ngoân ngöõ laäp trình cô baûn deã hoïc, deã duøng, nhöng phaûi maát nhieàu thôøi gian kieåm tra ñoái chieáu ñeå tìm ra moái quan heä giöõa moät giai ñoaïn chöông trình lôùn vôùi chöùc naêng noùù theå hieän. Hôn nöõa, ngoân ngöõ instruction cuûa töøng nhaø cheá taïo PLC coù caáu truùc khaùc nhau. (ñaây laø tröôøng hôïp phoå bieán ) thì vieäc söû duïng laãn loän nhö vaäy coù theå daãn ñeán keát quaû laø phaûi laøm vieäc treân taäp leänh ngoân ngöõ instruction khoâng ñoàng nhaát. Moät ngoân ngöõ khaùc ñöôïc öa chuoäng hôn laø Ladder, ngoân ngöõ baäc thang. Ngoân ngöõ naøy coù daïng ñoà hoïa cho pheùp nhaäp chöông trình coù daïng nhö moät sô ñoà maïch dieän logic, duøng caùc kyù hieäu ñieän ñeå bieåu dieãn caùc coâng taùc logic ngoõ vaøo vaø lô – le logic ngoõ ra (hình 2.1). Ngoân ngöõ naøy gaàn vôùi chuùng ta hôn hôn ngoân ngöõ Instruction vaø ñöôïc xem nhö laø moät ngoân ngöõ caáp cao. Phaàn meàm laäp trình seõ bieân dòch caùc kyù hieäu logic treân thaønh maõ maùy vaø löu vaøo boä nhôù cuûa PLC. Sau ñoù, PLC seõ thöïc hieän caùc taùc vuï ñieàu khieån theo logic theå hieän trong chöông trình. IV. Caùc leänh cô baûn Leänh LD (load) Leänh LD duøng ñeå ñaët moät coâng taéc logic thöôøng môû vaøo chöông trình. Trong chöông trình daïng Instruction, leänh LD löôn luoân xuaát hieän ôû vò trí ñaàu tieân cuûa moät doøng chöông trình hoaëc môû ñaàu cho moät khoái logic (seõ ñöôïc trình baøy ôû phaàn leänh veà khoái). Trong chöông trình daïng ladder, leänh LD theå hieän coâng taéc logic thöôøng môû ñaàu tieân noái tröïc tieáp vôùi ñöôøng bus beân traùi cuûa moät nhaùnh chöông trình hay coâng taéc thöôøng môû ñaàu tieân cuûa moät khoái logic.
  • 27. Y000 Hình 2.1: Leänh LD chæ khi coâng taéc thöôøng môû vaøo ñöôøng bus traùi Ngoõ ra Y000 ñoùng khi coâng taéc X000 ñoùng, hay ngoõ vaøo X000 = 1. Leänh LDI (Load Inverse) Leänh LDI duøng ñeå ñaët moät coâng taéc logic thöôøng ñoùng vaøo chöông trình. Trong chöông trình Instruction, leänh LDI luoân luoân xuaát hieän ôû vò trí ñaàu tieân cuûa moät doøng chöông trình hoaëc môû ñaàu cho moät khoái logic (seõ ñöôïc trình baøy sau ôû phaàn leänh veà khoái). Trong chöông trình ladder leänh LD theå hieän coâng taéc logic thöôøng ñoùng ñaàu tieân noái tröïc tieáp vôùi ñöôøng bus beân traùi cuûa moät nhaùnh logic hoaëc coâng taéc thöôøng ñoùng ñaåu tieân cuûa moät khoái logic. Ví duï: LDI X001 OUT Y000 Hình 2.2: Leänh ñaët moät coâng taéc thöôøng ñoùng vaøo ñöôøng bus traùi Leänh OUT Leänh OUT duøng ñeå ñaët moät rô – le logic vaøo chöông trình. Trong chöông trình daïng ladder, leänh OUT kyù hieäu baèng “( )” ñöôïc noái tröïc tieáp vôùi ñöôøng bus phaûi. Leänh OUT seõ ñöôïc thöïc hieän khi ñieàu khieån phía beân traùi cuûa noù thoûa maõn. Tham soá (toaùn haïng bit) cuûa leänh OUT khoâng duy trì ñöôïc traïng thaùi (khoâng choát); traïng thaùi cuûa noù gioáng vôùi traïng thaùi cuûa nhaùnh coâng taéc ñieàu khieån.
  • 28. Y000 Hình 2.3 : Leänh OUTñaët moät rô-le logic vaøo ñöôøng bus phaûi Ngoõ ra Y000 = ON khi coâng taéc logic thöôøng ñoùng X001 ñoùng (X001 = 0); ngoõ ra Y00 = OFF khi coâng taéc logic thöôøng ñoùng X001 hôû (X001 = ON). Leänh AND vaø OR. Ôû daïng ladder caùc coâng taéc thöôøng môû maéc noái tieáp hay maéc song song ñöôïc theå hieän ôû daïng Instruction laø caùc leänh AND hay OR. AND LD X000 AND X001 AND X002 OUT Y001 OR LD X000 OR X001 OR X002 OUT Y001 Leänh ANI vaø ORI. Hình 2.4. Lệnh đặt công tắc nối tiếp hoặc song song
  • 29. caùc coâng taéc logic thöôøng ñoùng maéc noái tieáp hay song song ñöôïc theå hieän ôû daïng Instruction laø caùc leänh ANI hay ORI. NAND LDI X000 ANI X001 ANI X002 OUT Y000 NOR LDI X000 ORI X001 ORI X002 OUT Y001 Coång logic EXCLUSIVE-OR Coång logic naøy khaùc vôùi coång OR ôû choã laø noù cho logic 1 khi moät trong hai ngoõ vaøo coù logic 1, nhöng khi caû hai ngoõ vaøo ñeàu coù logic 1 thì noù cho logic 0. logic naøy coù theå ñöôïc thöïc hieän baèng hai nhaùnh song song, moãi nhaùnh laø maïch noái tieáp cuûa moät ngoõ vaøo vaø ñaûo cuûa ngoõ coøn laïi. Vì khoâng coù leänh theå hieän cho logic naøy neân noù ñöôïc bieåu dieän baèng toå hôïp caùc logic cô baûn nhö treân. Hình 2.5: Lập trình cho các công tắc logic thường đóng hay thường mở mắc song song
  • 30. X000 AND X001 ORB OUT Y000 Löu yù:Trong tröông trình Instruction coù duøng leänh ORB (OR Block).Ban ñaàu laäp trình cho nhaùnh ñaàu tieân, sau ñoù laø nhaùnh keá tieáp. Luùc naøy CPU hieåu raøng ñaõ coù hai khoái vaø noù seõ ñoïc leänh keá tieáp ORB. Leänh naøy thöïc hieän OR hai khoái treân vôùi nhau; leänh OUT seõ kích ngoõ ra töông öùng. Leänh ORB Leänh ORB (OR Block)khoâng coù tham soá. Leänh naøy duøng ñeå taïo ra nhieàu nhaùnh song song phöùc taïp goàm nhieàu khoái logic song song vôùi nhau. Leänh ORB ñöôïc moâ taû roõ nhaát khi moät chuoãi caùc coâng taéc baét ñaàu baèng leänh LD (LDI)song song vôùi moät nhaùnh tröôùc ñoù. Ví duï: LD X002 ANI M10 AND X003 LD Y000 ORI M10 AND M11 AND X004 ORB OUT Y000 Hình 2.6: Lập trình cho cổng logic EXCLUSIVE-OR Hình 2.7: Mắc song song hai khối logic
  • 31. co logic 1 khi:  Hoaëc X002 vaø X003 laø ON vaø M10 coù logic 0  Hoaëc Y000, M1 vaø X004 coù logic 1  Hoaëc M11 vaø X004 laø ON vaø M10 coù logic 0 Leänh ANB Leänh ANB (AND block) khoâng coù tham soá. Leänh ANB ñöôïc duøng ñeà taïo ra caùc nhaùnh noái lieân tieáp phöùc taïp goàm nhieàu nhaùnh noái tieáp vôùi nhau. Leänh ANB ñöôïc moâ taû roõ nhaát khi thöïc hieän noái tieáp nhieàu khoái coù nhieàu coâng taéc maùc song song. Ví duï 1 : LD X000 ORI X001 LD X002 OR X003 AND OUT Y000 Hình 2.8 (a): Ví duï ANB vôùi hai khoái ñôn giaûn Thöù töï laäp trình laø quan troïng. Coâng taéc thöôøng môû X000 ñöôïc nhaäp ñaàu tieân, sau ñoù laø coâng taéc thöôøng ñoùng X001. Hai coâng taéc naøy thöôøng maéc song song theo leänh ORI taïo thaønh moät khoái coù hai coâng taéc song song. Hai coâng taéc X002 vaø X003 cuõng ñöôïc laäp trình töông töï taïo thaønh moät khoái khaùc. Hai khoái môùi hình thaønh treân cuõng ñöôïc noái tieáp laïi vôùi nhau baèng leänh ANB vaø keát quaû ñöôïc noái qua ngoõ ra Y000.
  • 32. Y000 LD X002 AND X004 LDI X000 AND X003 ORB ANB OUT Y000 Hình 2.8(b) Ví duï ANB vôùi hai khoái phöùc taïpap5 Leänh SET Leänh SET duøng ñeå ñaët traïng thaùi cuûa tham soá leänh ( chæ cho pheùp toaùn haïng bit) leân logic 1 vónh vieãn (choát traïng thaùi 1). Trong chöông trình daïng Ladder, leänh SET luoân luoân xuaát hieän ôû cuoái naùhnh , phía beân phaûi cuûa coâng taéc cuoái cuøng trong nhaùnh, vaø ñöôïc thi haønh khi ñieàu kieän logic cuûa toå hôïp caùc coâng taéc beân traùi ñöôïc thoaû maõn. Ví duï: LD X000 SET M10 LD M10 OUT Y000 Hình 2.9 Duøng leänh SET ñeå choát traïng thaùi Y000 Khi ngoõ vaøo X000 coù logic 1 thì côø M10 ñöôïc choát ôû traïng thaùi 1 vaø ñöôïc duy trì ôû traïng thaùi ñoù, M10, sau ñoù ñöôïc duøng ñeå kích thích ngoõ ra Y000. Nhö vaäy, ngoõ ra Y000 ñöôïc kích leân logic 1 vaø duy trì ñoù duø ngoõ vaøo X000 ñaõ chuyeån sang traïng thaùi logic 0. Leänh RST (ReSet)
  • 33. ñeå ñaët traïng thaùi cuûa tham soá leänh (chæ co pheùp toaùn haïng bit) veà logic 0 vónh vieãn ( choát traïng thaùi 0 ). Trong chöông trình daïng Ladder, leänh RSt luoân luoân xuaát hieän ôû cuoái nhaùnh , phía beân phaûi cuûa coâng taéc cuoái cuøng trong nhaùnh, vaø ñöôïc thi haønh khi ñieàu kieän logic cuûa toå hôïp caùc coâng taéc beân traùi ñöôïc thoûa maõn. Taùc duïng cuûa leänh RST hoaøn toaøn ngöôc vôùi leänh SET. Ví duï: LD X000 ANI X001 SET M10 LD X001 ANI X000 RST M10 LD M10 OUT Y000 Hình 2.10:So saùnh taùc duïng giöõa leänh SET vaø RST Ngoõ ra Y000 coù logic 1 khi X000 coù logic 1, traïng thaùi Y000 laø 0 khi X001 coù logic 1. Coâng taéc thöôøng ñoùng X000 vaø X001 coù taùc duïng khoùa laãn traùnh tröôøng hôïp caû hai coâng taéc X000 vaø X001 ñeàu ON, nghóa laø caû leänh SET vaø RST ñeàu ñöôïc thöïc hieän. Giaû söû tröôøng hôïp naøy xaûy ra (khoâng coù maïch khoaù laãn) thì traïng thaùi cuûa Y000 laø 0 vì PLC thöïc hieän traïng thaùi ngoõ ra ôû cuoái chu kì queùt. Leänh MPS, MRD vaø MPP Caùc leänh naøy duøng ñeå thöïc hieän vieäc reõ nhaùnh cho caùc taùc vuï phía beân phaûi cuûa nhaùnh ôû phaàn thi haønh . Ñoái vôùi ngoân ngöõ Instruction , ngoân ngöõ doøng leänh trình bieân dòch caàn phaûi hieåu söï reõ nhaùnh cho caùc taùc vuï , do ñoù caàn coù 1 quy cheá ñeå ghi nhaän (nhôù) vò trí hieän haønh cuûa con troû laäp trình trong maïch ladder töông öùng. Cô cheá reõ nhaùnh cho phaàn
  • 34. thöïc hieän qua caùc leänh MPS, MRD vaø MPP. Ví duï sau minh hoaï cho vieäc söû duïng ba leänh treân : Ví duï LD X0 ANB MPS OUT Y1 LD X1 MPP OR X2 AND Y7 ANB OUT Y2 OUT Y0 LD X10 MRD OR X11 LD X3 ANB AND X4 OUT Y3 LD X5 AND X6 ORB Leänh PLS(Pulse) vaø PLF (PuLse Falling) Trong tröôøng hôïp moät taùc vuï ñöôïc thöïc hieän khi coù caïnh leân cuûa tín hieäu ngoõ vaøo, khoâng hoaït ñoäng theo möùc thì leänh PLS laø moät leänh raát höõu duïng. Ví duï : LD X000 PLS M0 LD M0 ALT Y000 Hình 2.11 Minh hoaï vieäc söû duïng leänh MPP vaø MPS, MRS vaø MPP ñeå reõ nhaùnh ngoõ ra Hình 2.12: Kích hoaït leänh baèng caïnh leân cuûa xung vaøo
  • 35. leänh öùng duïng ALT coù taùc duïng tuaàn töï thay doåi traïng thaùi ngoõ ra Y000 khi leäng naøy ñöôïc kích hoaït. Neáu ngoõ vaøo X000 kích tröïc tieáp leänh ALT thì Y000 seõ coù moät traïng thaùi khoâng xaùc ñònh khi coù tín hieäu X000. Leänh PLS ñöôïc thöïc hieän ñeå taïo moät xung MO, nghóa laø MO = 1 chæ trong chu kyø queùt hieän haønh maø thoâi, do ñoù, leänh ALT chæ ñöôïc kích hoaït moät laàn, trong chu kyø queùt hieän haønh baát chaáp thôøi gian toàn taïi traïng thaùi 1 cuûa X000, ngoõ ra Y000 seõ tuaàn töï thay ñoåi traïng thaùi khi coù caïnh leân cuûa X000. M0 ñöôïc goïi laø rô-le logic phuï trôï. Maïch naøy xuaát ra moät xung M8 coù ñoä roäng xaùc ñònh baèng vôùi chu kì queùt cuûa chöông trình . Trong hình 2.13, moät xung M8 xuaát hieän töông öùng vôùi tröôøng hôïp coù caïnh xuoáng cuûa ngoõ vaøo X0. Hình 2.13 Laäp trình maïch phaùt hieän caïnh xuoáng
  • 36. coâng taéc logic trong chöông trình PLC Caùc coâng taéc logic trong chöông trình ladder theå hieän caùc logic ñieàu kieån caùc chöông trình. Caùc coâng taéc phaûi luoân luoân ñöôïc laäp trình keát hôïp vôùi caùc thieát bò bit logic töông töï nhö ngoõ vaøo, ngoõ ra, rô-le logic … ngoaøi ra, nhieàu coâng taéc logic coù theå keát hôïp vôùi cuøng moät thieát bò bit logic naøo ñoù. Trong hình 2.14, ngoõ vaøo X000 vaø X001 xuaát hieän ôû hai coâng taéc logic minh hoaï moät trong nhöõng ñieãm ñaëc tröng cuûa laäp trình PLC laø caùc thieát bò bit logic minh hoïa moät trong nhöõng ñieåm ñaëc tröng cuûa laäp trình PLC laø caùc thieát bò ñöôïc laäp trình keát hôïp vôùi nhieàu coâng taéc, keå caû caùc coâng taéc coù logic khaùc nhau nhö ví duï döôùi (X000 ñöôïc söû duïng keát hôïp vôùi coâng taéc thöôøng môû vaø thöôøng ñoùng). Hinh 2.14 Söû duïng caùc coâng taéc keát hôïp nhioeàu laàn vôùi X000 vaø Y001 Maïch nhôù Caùc maïch nhôù, maïch choát, raát thöôøng ñöôïc söû duïng trong caùc heä thoáng ñieàu khieån logic. Noù ñöôïc duøng khi caàn ghi nhaän vaø nhôù tín hieäu xuaát hieän töùc thôøi. Maïch nhôù ñöôïc trình baøy trong hình 2.15. Bao goàm ngoõ ra Y001 söû duïng keát hôïp vôùi moät coâng taéc logic maéc song song vôùi caùc coâng taéc khôûi taïo (coâng taéc moài). Nhö vaäy, khi caùc coâng taéc khôûi taïo (X000 vaø X001) ñoùng thì Y001 coù logic 1 vaø thöïc hieän vai troø cuûa moät coâng taéc thay theá caùc coâng taéc khôûi taïo. Neáu moät trong hai coâng taéc khôûi taïo hôû thì Y001 vaãn duy trì traïng thaùi 1. Ngoõ ra Y001 chæ bò reset khi taùc ñoäng vaøo coâng taéc thöôøng ñoùng X002 hay X002 coù logic 1.
  • 37. caùc leänh cô baûn xin xem “Soå tay höôùng daãn laäp trình caùc boä ñieàu khieån laäp trình hoï FX” – chöông 2: Caùc leänh cô baûn. V. Laäp trình cho caùc taùc vuï cô baûn treân PLC: Ngoaøi caùc coâng taéc logic ñöôïc maéc noái tieáp vaø song song cho goõ vaøo vaø kích hoaït caùc rô-le logic, haàu heát caùc heä thoáng ñieàu khieån coøn ñoøi hoûi phaûi coù rô-le phuï trôï, thanh ghi vaø caùc chöùc naêng ñònh thì, ñeám. Taát caû caùc chöùc naêng ñoø ñeàu ñöôïc ñaùp öùng vôùi caùc thieát bò logic chuaån saün coù trong PLC: boä ñònh thì logic (timer), boä ñeám logic (counter) rô- le logic phuï trôï (auxilary relay) vaø thanh ghi logic (register), vaø deã daøng söû duïng vôùi ngoân ngöõ Ladder vaø ngoân ngöõ Instruction. Caùc thieát bò treân khoâng phaûi laø caùc thieát bò vaät lyù maø chuùng ñöôïc giaû laäp trong PLC. Do ñoù, veà maët thuaät ngöõ ñöôïc söû duïng trong taøi lieäu naøy, rô-le phuï trôï logic, thanh ghi logic, boä ñònh thì logic vaø boä ñeám logic, ñöôïc goïi laø rô-le phuï trôï, thanh ghi, boä ñònh thì ñeám töông öông öùng. Moãi chöùc naêng treân coù theå ñöôïc laäp trình keát hôïp vôùi caùc coâng taéc logic ñeå sau ñoù ñieàu khieån caùc phaàn töû trong chöông trình. Caùc thieát bò logic treân coù soá löôïng tuøy thuoäc loaïi PLC vaø nhaø saûn xuaát vaø ñöôïc cung caáp qua baûng chæ tieâu kyõ thuaät ñi keøm vôùi PLC hay caùc catalog giôùi thieäu veà loaïi PLC ñoù. 1. Laäp trình söû duïng rô-le phuï trôû Rô-le phuï trôï, coøn ñöôïc goïi laø côø theo thuaät ngöõ laäp trình, coù taùc duïng nhö rô-le “vaät lyù” ñöôïc giaû laäp trong boä nhôù PLC, boä nhôù 1 bit, ñöôïc duøng ñeå keát hôïp vôùi nhieàu coâng taéc trong chöông trình ñeå ghi nhaän logic cuûa maïch ladder ñieàu khieån noù. Hình 2.15 Maïch nhôù
  • 38. hieäu M vaø ñöôïc ñaùnh soá thaäp phaân. Ví duï: M0, M9, M100. Moät öùng duïung cuûa côø laø trong tröôøng hôïp coù quaù nhieàu coâng taéc tham gia vaøo logic ñieàu khieån thì ta phaûi keát hôïp logic töø nhieàu maïch ladder, nghóa laø caùc logic coù lieân heä vôùi nhau ñöôïc ñöa vaøo moät nhaùnh ladder ñieàu khieån côø naøo ñoù. Taäp hôïp caùc côø cuûa nhieàu maïch logic ñöôïc söû duïng ñeå ñieàu khieån. Ví duï trong hình 2.16 hai coâng taéc X001 vaø X002 ñieàu khieån côø M100 vaø coâng taéc M100 ñöôïc maéc song song vôùi X001 taïo thaønh maïch duy trì cho X001. taïi vò trí khaùc trong chöông trình, caùc coâng taéc M100 tham gia vaøo nhaùnh ladder ñieàu khieån ngoõ ra Y000. Vieäc duøng côø vaø caùc coâng taéc cho pheùp keát noái caùc phaàn chöông trình laïi vôùi nhau ñeå ñôn giaûn, deã ñoïc vaø traùnh vieäc duøng quaù nhieàu coâng taéc trong moät nhaùnh logic. 2. Laäp trình söû duïng thanh ghi Ngoaøi vieäc duøng côø ñeå nhôù thoâng tin daïng bit, moät loaïi boä nhôù khaùc trong PLC cho pheùp löu cuøng luùc nhieàu bit giöõ lieäu goïi laø thanh ghi, thöôøng laø 16 bit hay 32 bit. Thanh ghi ñöôïc kyù hieäu D vaø ñaùnh soá thaäp phaân. Ví duï: D0, D9, D128. Thanh ghi raát quan troïng khi xöû lyù döõ lieäu soá ñöôïc thaäp phaân beân ngoaøi. Ví duï: döõ lieäu töø caùc coâng taéc choïn nhaán (thumbwheel swiche), boä chuyeån ñoåi A/D……coù theå thò boä ñöôïc ñoïc vaøo thanh ghi, xöû lyù vaø sau ñoù ñöa laïi cho caùc ngoõ ra ñieàu khieån, maøn hình hieän Hình 2.16 Duøng côø M100 Vaø M101 ñeå keát hôïp hai nhaùnh logic kích ngoõ ra Y000
  • 39. ví duï minh hoïa vieäc söû duïng thanh ghi ñöôïc trình baøy trong “soå tay laäp trình cho caùc boä ñieàu khieån hoï FX”. Chöông 5 caùc leänh öùng duïng. Ngoaøi ra thanh ghi coù theå ñöôïc bieåu dieãn baèng moät chuoåi bit rôøi raïc. Caùch bieåu dieãn thanh ghi töø caùc bit rieâng ñöôïc minh hoïa qua ví duï sau. K1Y20 bieåu dieãn thanh ghi coù 4 bit baét ñaàu töø Y20, nghóa laø thanh ghi Y23, Y22, Y21, Y20 trong ñoù:  Y20 laø bit ñaàu tieân cuûa thanh ghi  K1 laø haèng soá chæ soá nhoùm 4 bit lieân tieáp keå töø bit ñaàu tieân K2X20 bieåu dieãn thanh ghi coù 8 bit baét ñaàu töø X20, nghóa laø thanh ghi X27, X26, X25, X24, X23, X22, X21, X20. Öùng duïng cuûa thanh ghi. Thanh ghi dòch chuyeån (shift register) laø vuøng boä nhôù löu tröõ duøng ñöa vaøo chuoåi lieân tieáp caùc bit giöõ lieäu rieâng bieät ôû ñöôøng vaøo cuûa noù. Döõ lieäu ñöôïc dòch chuyeån doïc theo thanh ghi theo chieàu xaùc ñònh. Thanh ghi coù kích thöôùc xaùc ñònh, boäi soá cuûa 4 vaø bit cuoái cuøng trong thanh ghi seõ dòch chuyeån ra ngoaøi bò maát. Thanh ghi dòch chuyeån thöôøng ñöôïc duøng trong caùc öùng duïng ñieàu khieån trình töï thoâng qua caùc ngoõ ra ñöôïc keát hôïp vôùi töøng bit thanh ghi ñoù laø vieäc ñoùng môû caùc ngoõ ra ñoù tuyø thuoäc vaøo traïng thaùi töøng bit töông öùng trong thanh ghi dòch chuyeån. Trong PLC, thanh ghi dòch chuyeån thöôøng ñöôïc taïo thaønh töø nhoùm côø. Söï caáp phaùt naøy ñöôïc thöïc hieän töï ñoäng trong tham soá cuûa leänh dòch chuyeån thanh ghi. Hình 2.17 trình baøy moät maët ñieån hình veà taùc vuï dòch chuyeån thanh ghi. Trong maïch naøy sau khi dòch chuyeån vaø quay caùc côø trong thanh ghi thì traïng thaùi cuûa töøng bit trong thanh ghi ñöôïc duøng ñeå kích hoaït tröïc tieáp caùc ngoõ ra ñieàu khieån caùc thieát bò beân ngoaøi. Trong ñoù moät soá
  • 40. duøng thanh ghi dòch chuyeån coù theå tieát kieäm ñöôïc dung löôïng chöông trình ñaùng keå so vôùi chöông trình ñöôïc laäp theo caùch truyeàn thoáng duøng maïch khoùa laãn. Moät öùng duïng phoå bieát vaø ñôn giaûn ta duøng thanh ghi dòch chuyeån ñeå giaùm saùt ñöôøng ñi cuûa thaønh phaåm treân baêng taûi trong heä thoáng saûn xuaát töï ñoäng, hình 2.18(a). trong hình cho thaáy caùc thaønh phaåm ñöôïc di chuyeån doïc theo baêng taûi, vôùi moät teá baøo quang ñieän PH1 phaùt hieän thaønh phaåm bò hö hoûng caàn loaïi ra ngoaøi. Söï kieän naøy ñöa 1 bit vaøo thanh ghi dòch chuyeån ñoái vôùi moät pheá phaåm. Coâng taéc haønh trình LS1, gaén treân cô caáu baêng taûi, duøng ñeå gôûi 1 xung veá PLC thöïc hieän leänh dòch chuyeån thanh ghi moãi khi coù saûn phaåm (toát hay xaáu) di chuyeån qua noù treân baêng taûi. Yeâu caàu laø caùc pheá phaåm (phaùt hieän bôûi PH1) seõ bò rôi vaøo thuøng ñöïng pheá phaåm phía döôùi qua moät cöûa. Vì theá thanh ghi dòch chuyeån phaûi doø theo veát cuûa pheá phaåm doïc theo baêng taûi vaø môû cöûa loaïi boû pheá phaåm ñuùng luùc. Cô caáu cöûa loaïi boû pheá phaåm môû laøm cho coâng taéc M101 khoâng hoaït ñoäng. Theâm moät teá baøo quang ñieän PH2 phaùt hieän coù pheá phaåm rôi vaøo thuøng seõ ngaét maïch cô caáu cöûa thoâng qua M101 ñeå baûo raèng thaønh phaåm “toát” phía sau khoâng rôi tieáp. Côø M101 ñöôïc choát ñeå baûo ñaûm cöûa vaãn ñoùng cho duø X3 (PH2) chæ nhaän ñöôïc moät xung raát ngaén.
  • 41. trình LS1 ñieàu khieån 2 côø M100 vaø M102 vôùi leänh PLS. aûnh höôûng cuûa coâng taéc thöôøng ñoùng M100 ôû nhaùnh ñaàu tieân duøng ñeå ngaên tín hieäu töø caûm bieán quang PH1 khi vieäc dòch chuyeån ñang ñöôïc thöïc hieän nhaèm traùnh loãi coù theå xaûy ra. Coâng taéc M102 treân nhaùnh ñieàu khieån M101 laø baûo ñaûm vieäc ñoùng cöûa trong khoaûng khoâng gian giöõa hai thaønh phaåm lieân tieáp. Coâng taéc X2 duøng ñeå ñaët laïi thanh ghi naøy, chuyeån taát caû côø sang traïng thaùi 0 vaø boû qua baát kyø söï dòch chuyeån naøo hay nhaän tín hieäu ôû ngoõ vaøo.
  • 42. söû duïng boä ñònh thì. Boä ñònh thì veà baûn chaát laø moät boä ñeám xung coù chu kyø xaùc ñònh (ñöôïc trình baøy sau). Khi ñöôïc kích hoaït, boä ñònh thì thöïc hieän vieäc ñeám xung cho ñeán khi ñuû soá xung töông öùng vôùi thôøi gian caàn ñònh thì. Trong PLC coù leänh kích hoaït boä ñònh thì raát ñôn giaûn veà laäp trình vaø söû duïng. Boä ñònh thì ñöôïc kyù hieäu C vaø ñöôïc ñaùnh soá thaäp phaân. Ví duï: C0, C32, D63. Cô cheá hoaït ñoäng cuûa boä ñònh thì nhö sau: (giaû söû duøng boä ñònh thì T0) Khi T0 chöa ñöôïc kích hoaït thì T0 coù logic 0; khi T0 ñöôïc kích hoaït thì T0 vaãn coù logic 0 cho ñeán khi hoaøn taát thôøi gian ñònh thì thì T0 coù logic 1. Hình 2.18. Dùng thanh ghi để dò vết của phế phẩm (a) Sơ đồ nguyên lý (b) Chương trình Ladder
  • 43. kieän kích hoaït boä ñònh thì phaûi ñöôïc duy trì trong suoát thôøi gian ñònh thì. Neáu ñieàu kieän naøy khoâng ñöôïc thoûa maõn thì boä ñònh thì ngöng ñöôïc kích hoaït, nghóa laø khoâng ñònh thì. Phöông phaùp laäp trình cho boä ñònh thì thöôøng laø xaùc ñònh khoaûng thôøi gian vaø caùc ñieàu kieän ñeå kích hoaït hay döøng boä ñònh thì. Trong hình 2.19 ñieàu kieän kích hoaït boä ñònh thì coù theå laø caùc tín hieäu beân trong hoaëc beân ngoaøi PLC. Trong ví duï naøy boä ñònh thì T0 ñöôïc kích hoaït bôûi coâng taéc Y000. vì vaäy, T0 chæ baét ñaàu ñònh thì khi Y000 coù logic 1. trong khi ñoù, Y000 ñöôïc kích hoaït bôûi coâng taéc thöôøng môû X000 vaø thöôøng ñoùng X001. khi bò kích hoaït, boä ñònh thì ñeám xuoáng töø giaù trò ñònh tröôùc, trong tröôøng hôïp naøy laø 3 giaây, ñeán khi baèng 0: khi ñoù caùc coâng taéc keát hôïp vôùi boä ñònh thì ñoù seõ hoaït ñoäng. Nhö vôùi moïi coâng taéc khaùc trong PLC, coâng taéc ñöôïc ñieàu khieån bôûi boä ñònh thì cuõng ñöôïc söû duïng ôû vò trí naøo trong chöông trình ladder. Trong tröôøng hôïp naøy coâng taéc TO ñieàu khieån ngoû ra Y001. maïch logic duøng ñeå kích hoaït boä ñònh thì cuûng laø maïch logic duøng ñeå döøng boä ñònh thì. Ñaây laø tröôøng hôïp thöôøng söû duïng treân caùc PLC loaïi nhoû. Maïch kích hoaït boä ñònh thì coù theå nhieàu coâng taéc coù lieân heä vôùi nhau hoaëc chæ moät coâng taéc. Hình 2.19 maïch cô baûn veà boä ñònh thì Thoâng soá giaù trò ñònh thì thay ñoåi tuyø thuoäc loaïi PLC cuûa töøng haõng, thöôøng ta nhaäp vaøo haèng soá ( K ) vôùi ñôn vò laø giaây, 10 miligiaây hay 100 miligiaây. Thôøi gian ñònh thì khoâng coá ñònh vì tuyø thuoäc vaøo ñoä phaân giaûi cuûa boä ñònh thì söû duïng, ñoä phaân giaûi thaáp thì thôøi gian ñònh thì lôùn nhöng caáp chính xaùc nhoû, ñoä phaân giaûi cao thì thôøi gian ñònh thì nhoû,
  • 44. cao. Giaù trò toái ña cho haèng soá thôøi gian ñònh laø K32767. ta coù baûn so saùnh sau. Ñoä phaân giaûi Thôøi gian ñònh thì toái ña Ñoä phaân giaûi 100 miligiaây 3276,7 giaây 100 miligiaây 10 miligiaây 327,67 giaây 10 mili giaây 1 miligiaây 32,767 giaây 1 miligiaây Do thôøi gian ñònh thì coù giôùi haïn neân ñeå coù theå ñònh thì ñöôïc thôøi gian lôùn hôn ta coù theå söû duïng nhieàu boä ñònh thì noái tieáp. Boä ñònh thì T0 ñöôïc ñaëc giaù trò ñònh thì 19 giaây. Khi X000 laø 1 ( nhaán nuùt ) thì Y001 = 1 thgöïc hieän vieäc duy trì cho coâng taéc X000. trong khi ñoù, coâng taéc thöôøng ñoùng X000 hôû vì X000 vaån laø 1, khoâng cho pheùp boä ñònh thì hoaït ñoäng cho ñaán khi khoâng taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán nöõa. X000 = 0. boä ñònh thì T0 seõ ñònh thì 19 giaây. Khi heát ñeán thôøi gian ñònh thì, coâng taéc T0 ôû nhaùnh ñaàu tieân hôû, ngaét ñöôøng hoaït ñoäng cho Y000 vaø T0 ( hình 2.20 ). Hình 2.20 : Maïch ñònh thì loaïi Off – delay
  • 45. Long – time Duøng hai boä ñònh thì noái tieáp ñeå ñònh thì thôøi gian lôùn hôn. Trong ví duï hình 2.21, ñoä phaân giaûi cuûa T0 vaø T1 laø 100 mili giaây. Nhö vaäy, toång thôøi gian ñònh thì laø 3200 + 3200 = 6400 giaây = 106,67 phuùt. Maïch Flicker Trong hình 2.22, maïch ñònh thì döôïc kích vaø ñoùng môû lieân tuïc cho ñeán khi X000= 0 laøm hôû maïch. Hoaït ñoäng ñöôïc giaûi thích: khi X000 = 1 laøm ñoùng coâng taéc thöôøng môû X000, noù kích boä ñònh thì T0 ( 1 giaây ). Khi ñaït ñeán thôøi gian ñinh thì, coâng taéc T0 ñoùng laøm kích hoaït boä ñònh thì T1 ( 1.5 giaây ) ôû nhaùnh keá. Sau 1.5 giaây, T1 = 1, coâng taéc thöôøng laøm khôûi ñoäng laïi T1. Coâng taéc T1 ñoùng laøm kích hoaït laïi T0. quaù trình treân laëp lieân tuïc cho ñeán khi coâng taéc X000 hôû, töùc X000 = 0. Hình 2.21: Maïch ñònh thì long – time Hình 2.22: Maïch Ficker phaùt chuoåi xung duøng hai boä ñònh
  • 46. maïch treân coù theå ñöôïc thaáy roõ hôn töø sô doà thôøi gian beân döôùi. Sô ñoà naøy cho thaáy maïch treân thöïc hieän vieäc phaùt xung 1.5 giaây ON/1 giaây OOF nhaän ñöôïc ôû nhaùnh T1 hay nhaùnh song song Y000. Maïch One – shot möùc cao Khi X000 = 1, ngoõ ra Y0 =1; 8 giaây sau thì ngoõ ra Y0 = 0. Maïch One – shot möùc thaáp Maïch One –shot duøng ñeå nhaän ñöôïc xung coù chieàu roäng ñònh tröôùc phuï thoäc vaøo thôøi gian taùc ñoäng vaøo moät coâng taéc. Hình 3.24 trình baøy boä ñònh thì One-shot cho möùc 4. Laäp trình söû duïng boä ñeám Trong laäp trình PLC coù saün leänh ñeå kích hoaït boä ñeám. Veà caùch thöùc hoaït ñoäng, boä ñeám ñöôïc laäp trình töông töï nhö boä ñònh thì, nhöng theâm vaøo maïch nhaän tín hieäu ñeám söï kieän. Haàu heát boä ñeám treân PCL laø boä ñeám xuoáng hoaëc ñeám leân tuøy vaøo ñieàu khieån chieàu ñeám. Trong hình 2.17, boä ñeám C0 ñöôïc khôûi ñoäng laïi (reset) khi coâng taéc X002 ñoùng. Boä Hình 2.23 Maïch One-shot möùc cao Hình 2.24: Maïch One-shot möùc thaáp
  • 47. töø ngoõ vaøo X003. Traïng thaùi cuûa boä ñeám C0 laø 1 sau khi nhaän ñöôïc 8 xung töø ngoõ vaøo X003, khi ñoù coâng taéc boä ñeám C0 ñoùng laøm ngoõ ra Y00 ñoùng. Neáu coâng taéc X002 ñoùng trong traïng khi ñang ñeám thì boä ñeám seõ bò khôûi ñoäng laïi. Hình 2.25 Laäp trình cô baûn boä ñeám Tröôøng hôïp maát nguoàn cung caáp ñieän, ta thöôøng phaûi duøng boä ñeám coù khaû naêng nhôù (ñöôïc nuoâi baèng pin) nhaém traùnh tröôøng hôïp maát döõ lieäu quan troïng. Caùc maïch öùng duïng cuûa boä ñeám trình baøy trong caùc hình 2.26 vaø 2.27. Trong hình 2.26 côø M100 vaø M101 ñöôïc kích bôûi cuøng ngoõ X000, vaø côø M001 ñöôïc kích sau M100. Do ñoù, taùc duïng M101 laø laøm cho M100 = 1 chæ trong moät chu kyø queùt hieän haønh maø thoâi khi X000 =1. Tín hieäu M100 ñöôïc duøng laøm tín hieäu ñeám cho C0. nhö vaäy, moãi laàn coâng taéc X0 ñoùng; boä ñeäm seõ taêng 1. Boä ñeám C0 ñöôïc ñaët giaù trò 5, vaø khi ñeám ñuû soá xung M100 thì seõ taùc ñoäng caùc coâng taéc keát hôïp vôùi boä ñeám naøy. Trong hình 2.27, coù hai coâng taéc keát hôïp vôùi C0: moät coâng taéc C0 ñaët ôû maïch ñieàu khieån Y0 vaø maïch song song vôùi noù goàm coâng taéc Y0 vaø coâng taéc thöôøng ñoùng M100 coù taùc duïng duy trì ngoõ ra Y0 khi boä ñeám C0 bò khôûi ñoäng laïi vaø ngoõ ra Y0 = 1 cho ñeán khi laïi coù moät xung M100 do coâng taéc X0 ñoùng, vaø moät coâng taéc thöù hai maéc song song vôùi coâng taéc X1 trong maïch khôûi ñoäng laïi boä ñeám C0. X1 hoaït ñoäng nhö moät coâng taéc khôûi ñoäng laïi cho boä ñeám vaø X1 hoaït ñoäng nhö laø moät coâng taéc cho pheùp vieäc kích ngoõ ra Y0. Öùng duïng boä ñeám taïo maïch ñònh thì Long –time
  • 48. 3.27 ñeám soá laàn time –out (ñaït ñeán thôøi gian ñònh thì laø 3276.7 giaây) cuûa boä ñònh thì T0. Boä ñeám C0 ñöôïc ñaët giaù trò 3, vaø nhö vaäy seõ ñeám 3 laàn cuûa 3276.7 giaây töùc 9830.1 giaây = 2.73 giôø. Côø M56 reset boä ñònh thì T0 sau khi moãi laàn time- out. Ngoõ ra Y0 ñöôïc duøng ñeå reset boä ñònh T0 vôùi ñieàu kieän X1=1. Moät quaù trình ñònh thì môùi seõ ñöôïc thöïc hieän khi X1 laø OFF vaø ñöôïc baät ON trôû laïi. LD X000 ANI M101 OUT M100 LD X000 OUT M101 LD C0 OR X1 RST C0 K5 LD Y000 ANI M100 OR C0 ANI X002 OUT Y000 Hình 2.26: Maïch öùng duïng boä ñeám.
  • 49. ñeám sau khi maát nguoàn. Trong caùc öùng duïng thöïc teá ta caàn boä ñeám coù khaû naêng löu laïi trong boä nhôù caùc thoâng tin ñeám ñöôïc khi maát nguoàn caáp ñieän cho PLC ñeå vieäc ñieàu khieån coù theå hoaït ñoäng tieáp tuïc theo ñuùng trình töï mong muoán khi ñöôïc caáp ñieän trôû laïi. Caùch giaûi quyeát laø ñuùng theo boä ñeám vaø boä ñònh thì coù nguoàn pin nuoâi (neáu coù) goïi laø boä ñeám choát. Ñeå xaùc ñònh boä ñeám naøo laø boä ñeám choát ta xem trong baûng chæ tieâu kyõ thuaát cuûa töøng loaïi PLC söû duïng töông öùng. VI. Caùc lệnh öùng duïng 1. Nhoùm leänh ñieàu khieån löu trình Leänh CJ. Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng D CJ (Conditional Jump) Nhaûy ñeán vò trí con troû ñích xaùc ñònh Con troû ñích hôïp leä (P0 – P63) Hình 2.27: Duøng boä ñeám taïo maïch ñònh thì Long-time
  • 50. truyeàn thoáng treân maùy tính, moät trong caùc chöùc naêng maïch laø khaû naêng nhaûy ñeán vò trí khaùc trong chöông trình tuøy thuoäc vaøo moät soá ñieàu kieän naøo ñoù. Ñieàu naøy cho pheùp löïa choïn caùc hoaït ñoäng töông öùng phuï thuoäc vaøo keát quaû kieåm tra ñieàu kieän. Leänh naøy coù hieäu quaû raát lôùn trong moät chöông trình ñieàu khieån coù nhieàu söï löïa cho hoaït ñoäng khaùc nhau, vaø ñöôïc goïi laø leänh nhaûy coù ñieàu kieän. Gioáng nhö caùc taùc vuï khaùc, ñieàu kieän nhaûy coù theå laø moät nhaùnh logic ñôn giaûn hay phöùc taïp. Hoaït ñoäng Khi leänh CJ ñöôïc kích hoaït thì con troû leänh nhaûy ñeán vò trí xaùc ñònh trong chöông trình, boû qua moät soá böôùc chöông trình naøo ñoù. Nhö vaäy, moät soá böôùc leänh khoâng ñöôïc xöû lyù trong chöông trình, laøm taêng toác ñoä queùt chöông trình. Löu yù:  Nhieàu leänh CJ coù theå duøng chung moät con troû ñích  Caùc leänh nhaûy coù theå ñöôïc laäp trình loàng nhau.  Moãi con troû ñích phaûi coù duy nhaát moät con soá. Duøng con troû P63 töông ñöông vôùi vieäc nhaûy tôùi leänh END  Baát kyø ñoaïn chöông trình naøo bò nhaûy qua seõ khoâng ñöôïc caäp nhaät traïng thaùi caùc ngoõ ra khi coù söï thay ñoåi traïng thaùi ôû ngoõ vaøo. Xem chöông trình ôû hình döôùi: neáu X1 laø ON vaø leänh CJ ñöôïc thi haønh thì ngoõ vaøo X1 vaø ngoõ ra YÙ bò boû qua, vì leänh CJ buoäc
  • 51. nhaûy tôùi con troû ñích P0; khi leänh CJ khoâng coøn taùc duïng nöõa thì X1 seõ ñieàu khieån Y1 nhö bình thöôøng.  Leänh CJ coù theå ñöôïc duøng ñeå nhaûy qua heát chöông trình, ví duï: nhaûy ñeán leänh END hay trôû veà böôùc 0. Neáu nhaûy trôû veà thì caàn phaûi chuù yù khoâng ñöôïc vöôït qua thôøi gian caøi ñaët trong boä ñònh thì watchdog, neáu khoâng PLC seõ baùo loãi. Leänh CALL Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng D CALL (Call Subroutine) Goïi chöông trình con Con troû chöông trình con coù giaù trò töø 0-62soá möùc loàng5 keå caû leänh CALL ban daàu Moät chöùc naêng ñoøi hoûi caàn thöïc nhieàu laàn trong chöông trình thì coù theå toå chöùc vieát chöông trình con vaø noù seõ ñöôïc goïi khi caàn thieát nhaèm traùnh vieäc vieát laïi ñoaïn chöông trình ñoù. Do ñoù, ta coù theå tieát kieäm ñöôïc boä nhôù vaø thôøi gian laäp trình. Thöôøng chöông trình con ñöôïc vieát sau chöông trình chính. Khi moät chöông trình con ñöôïc goïi ñieàu khieån ñöôïc chuyeån töø chöông trình chính vaøo chöông trình con ñoù khi hoaøn taát vieäc thi haønh chöông trình con. Ñieàu khieån ñöôïc chuyeån veà leänh keá tieáp sau leänh goïi chöông trình con trong chöông trình chính khi gaëp
  • 52. cuoái ñoaïn chöông trình con. Caùc keát quaû gí trò döõ lieäu seõ ñöôïc löu trong caùc thanh ghi döõ lieäu vaø sau ñoù coù theå ñöôïc duøng trong chöông trình chính. Ta coù theå truyeàn tham soá khaùc nhau moãi khi goïi chöông trình con. Hoaït ñoäng Khi leänh CALL ñöôïc kích hoaït ñoaïn chöông trình con seõ ñöôïc thi haønh taïi vò trí con troû ñöôïc goïi töông öùng leänh CALL phaûi duøng vôùi leänh FEND vaø SRET. Xeùt ñoaïn chöông trình beân döôùi, chöông trình con P10 (sau leänh FEND) ñöôïc thi haønh cho ñeán khi gaëp leänh SRET vaø trôû veà doøng chöông trình ngay sau leänh CALL Löu yù Nhieàu leänh CALL coù theå duøng chung moät chöông trình con Con troû chöông trình con phaûi duy nhaát. Con troû chöông trình con coù theå töø P0 ñeán P63. Con troû chöông trình con vaø con troû ñích duøng trong leänh CJ khoâng ñöôïc truøng nhau. Chöông trình con sau leänh FEND ñöôïc xöû lyù nhö bình thöôøng. Khi chöông trình ñöôïc goïi chuù yù khoâng vöôït quaù thôøi gian ñaõ ñaët trong boä watchdog
  • 53. leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng S FOR Xaùc ñònh vò trí baét ñaàu vaø soá laàn laép cuûa voøng laáp K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z NEXT Xaùc ñònh vò trí cuoái cuøng vong laép Khoâng coù Löu YÙ: voøng FOR-NEXT coù theå noàng 5 möùc nghóa laø laäp trình ñöôïc 5 voøng laáp FOR_NEXT Hoaït ñoäng: Caùc leänh FOR vaø NEXT cho pheùp moät chöông trình ñöôïc laäp laïi S laàn. Löu yù:  Vì leänh FOR hoaït ñoäng ôû cheá ñoä 16bít, cho neân giaù trì cuûa toaùn haïng S coù theå naèm trong moät khoaûng 1 ñeán 32,767. Neáu giaù trò S naèm trong khoaûng – 32.768 vaø 0 thì noù töï ñoäng ñöôïc thay theá baèng giaù trò 1, nghóa laø voøng laëp FOR- NEXT thöïc hieän moät laàn.  Leänh NEXT khoâng coù toaùn haïng.  Caùc leänh FOR-NEXT phaûi laäp trình ñi caëp vôùi nhau, nghóa laø moãi khi coù leänh FOR thì phaûi coù leänh NEXT theo sau vaø ngöôïc laïi. Caùc leänh FOR-NEXT cuõng phaûi ñöôïc laäp trình theo thöù töï nhö vaäy. Vieäc cheøn leänh FEND giöõa leänh FOR-NEXT nghóa laø FOR-
  • 54. cho pheùp. Ñieàu ñoù töông ñöông vôùi voøng laëp khoâng coù NEXT, sau leänh ñoø laø FEND vaø moät voøng laëp coù NEXT vaø khoâng coù FOR.  Moät voøng laëp FOR-NEXT laëp vôùi moät soá laàn ñöôïc ñaët tröôùc khi chöông trình chính keát thuùc laàn queùt hieän haønh. 2. Nhoùm leänh so saùnh vaø dòch chuyeån Leänh CMP Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng S1 S2 D CMP (Compare) So saùnh hai giaù trò döõ lieäu cho keát quaû <, = hoaëc > K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Y, M, S Löu YÙ: ba toaùn haïng keá tieáp nhau töï ñoäng ñöôïc söû duïng ñeå löu keát quaû. Caùc leänh so saùnh thöôøng ñöôïc duøng ñeå so saùnh giaù trò soá ñöôïc nhaäp töø beân ngoaøi cho boä ñònh thì hay boä ñeám … vôùi giaù trò löu trong thanh ghi döõ lieäu. Tuyø thuoäc vaøo caùc leänh so saùnh söû duïng – lôùn hôn, nhoû hôn hay baèng – caùc leänh naøy seõ traû veà keát quaû so saùnh. Ví duï nhieät ñoä doø ñöôïc trong loø naáu thuûy tinh ñöôïc ñöa veà döôùi daïng ñieän aùp analog bieåu dieãn nhieät ñoä trong loø. Giaù trò ñieän aùp naøy ñöôïc chuyeån sang daïng digital baèng moâdun A/D (Analog – Digital Coverter) gaén vôùi PLC. Ôû ñoù, noù ñöôïc ñoïc vaøo baèng leänh ñoïc döõ lieäu ñaõ ñöôïc laäp trình töø tröôùc vaø löu vaøo thanh ghi D10. quaù trình xöû lyù soá lieäu ñoïc vaøo nhö sau:  Neáu nhieät ñoä nhoû hôn 2000 C thì loø nung phaûi khoâng hoaït ñoäng vì khoâng ñuû nhieät.  Neáu nhieät ñoä lôùn hôn 2000 C vaø nhoû hôn 2500 C thì loø hoaït ñoäng vôùi toác ñoä bình thöôøng (nghóa laø moãi meû nung trong 5 phuùt).
  • 55. ñoä giöõa 2500 C - 2800 C thì thôøi gian naáu moät meû giaûm xuoáng coøn 3 phuùt 25 giaây.  Neáu nhieät ñoä quaù 2800 C thì loø taïm döøng hoaït ñoäng. Ngoaøi ra caùc öùng duïng khaùc nhö kieåm tra giaù trò cuûa boä ñeám vaø boä ñònh ñoái vôùi hoaït ñoäng caàn xöû lyù khi boä ñeám ñaït giaù trò giöõa chöøng naøo ñoù. Hoaït ñoäng S1 ñöôïc so saùnh vôùi S2, keát quaû so saùnh ñöôïc theå hieän qua 3 bit ñòa chæ ñaàu D:  Neáu S2 nhoû hôn (<) S1 thì D = 1  Neáu S2 baèng (=) S1 thì D + 1 = 1;  Neáu S2 lôùn hôn (>) S1 thì D+2 = 1. Chuù yù: traïng thaùi logic cuûa D seõ ñöôïc duy trì ngay caû khi leänh CMP khoâng coøn ñöôïc thöïc hieän. Ngoaøi ra, pheùp so saùnh treân aùp duïng ñöôïc cho soá coù daáu, ví duï – 10 nhoû hôn +2
  • 56. Chöùc Naêng Toaùn haïng S1 S2 S3 D ZCP (Zona Compare) So Saùnh moät giaù trò vôùi khoaûng giaù trò cho keát quaû <, = hoaëc > K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Löu YÙ: S1 phaûi nhoû hôn S2 Y, M, S Löu YÙ: ba toaùn haïng keá tieáp nhau töï ñoäng ñöôïc söû duïng ñeå löu keát quaû. Hoaït ñoäng Hoaït ñoäng gioáng nhö leänh CMP chæ khaùc laø giaù trò (S3) ñöôïc so saùnh vôùi moät khoaûng giaù trò (S1 – S2)  Neáu S3 nhoû hôn (<) S1 vaø S2 thì bit D =1  Neáu S3 lôùn hôn hay baèng (>+) S1 vaø nhoû hôn hay baèng (<=) S2 thì bit D+1 = 1  Neáu S3 lôùn hôn (>) S2 thì bít D+2 = 1.
  • 57. Chöùc Naêng Toaùn haïng S D MOV (Move) Gaùn giaù trò töøng vuøng nhôù naøy ñeán vuøng nhôù khaùc K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Caùc hoaït ñoäng veà sao cheùp duøng nhôù cuõng ñöôïc duøng ñeå taêng cöôøng caùc chöùc naêng saün coù, ví duï cho pheùp thay ñoåi caù giaù trò xaùc laäp cho boä ñònh thì hay boä ñeám. Caùc loaïi öùng duïng naøy raát boå bieán, cho pheùp ngöôøi ñieàu khieån nhaäp caùc giaù trò tham soá khaùc nhau tröôùc khi hoaëc trong luùc PLC hoaït ñoäng. Noäi dung toaùn haïng nguoàn S ñöôïc gaén vaøo thieát bò ñích D khi leänh ñöôïc khích hoaït. Leänh BCD Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng S D BCD (Binary Coded Decimal) Chuyeån ñoåi soá nhò phaân sang BCD K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Toaøn boä hoaït ñoäng tính toaùn cuûa CPU trong PLC ñeàu döïa vaøo soá nhò phaân, trong khi PLC giao tieáp vôùi ngöôøi duøng thì caàn nhaäp xuaát döõ lieäu daïng thaäp phaân. Do doù, soá
  • 58. trung gian trong vieäc chuyeån ñoåi naøy vaø hoã trôï thoâng qua caùc leänh chuyeån ñoåi treân PLC leänh BCD duøng ñeå chuyeån ñoåi soá daïng nhò phaân sang daïng BCD vaø leänh BIN duøng ñeå chuyeån ñoåi soá daïng BCD sang daïng nhò phaân. Ñoái vôùi caùc döõ lieäu saün ôû daïng nhi phaân nhö caùc giaù trò analog. Ñöôïc thoâng qua caùc moâ-ñun chuyeân duøng A/D hay D/A, caùc giaù trò naøy ñöôïc ñoïc tröïc tieáp vaøo thanh ghi vaø coù theå xöû lyù ngay. Hoaït ñoäng Giaù trò nhò phaân cuûa toaùn haïng nguoàn S ñöôïc chuyeån ñoåi thaønh BCD töông öùng vaø keát quaû chuyeån ñoåi löu vaøo toaùn haïng ñích D. Neáu soá BCD vöôït quaù daây hoaït ñoäng ñeán 0 ñeán 9.999 ñoái vôùi hoaït ñoäng 16 bit hoaëc 0 ñeán 99.999.999 ñoái vôùi hoaït ñoäng 32 bit thì seõ gaây loãi leänh naøy coù theå ñöôïc duøng ñeå xuaát soá lieäu tröïc tieáp cho ñeøn 7 ñoaïn. Leänh BIN Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng S D BIN (Binary) Chuyeån ñoåi soá BCD sang nhò phaân töông öôùng K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Hoaït ñoäng Toaùn haïng nguoàn BCD ñöôïc chuyeån ñoåi thaønh daïng nhò phaân töông öùng vaø keát quaû chuyeån ñoåi ñöôïc löu vaøo toaùn haïng ñích D. Leänh naøy ñöôïc duøng ñeå ñoïc tröïc tieáp soá lieäu töø boä nhaán (thumbwheel switch).
  • 59. xöû lyù soá hoïc vaø logic Leänh ADD Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng S1 S2 D ADD (Addition) Coäng hai giaù trò döõ lieäu, keát quaû löu vaøo toaùn haïng ñích K, H, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Hoaït ñoäng Noäi dung toaùn haïng nguoàn S1 vaø S2 ñöôïc coäng laïi vaø toång cuûa chuùng ñöôïc löu vaøo toaùn haïng ñích D. Chuù yù: Pheùp coäng treân aùp duïng ñöôïc cho soá coù daáu nghóa laø 5+ (-8) = - 3 Neáu toaùn haïng ñích nhoû hôn keát quaû tính ñöôïc thì chæ coù phaàn keát quaû vöøa ñuû vôùi toaùn haïng ñích ñöôïc ghi; nghóa laø, neáu keát quaû laø 25 (thaäp phaân) ñöôïc löu vaøo K1Y4 thì chæ coù Y4 vaø Y7 coù giaù trò 1. Khi xeùt theo heä nhò phaân soá haïng naøy töông ñöông vôùi 9 thaäp phaân bò caét bôùt so vôùi keát quaû thöïc laø 25
  • 60. Chöùc Naêng Toaùn haïng S1 S2 D SUB (Subtract) Tröø hai giaù trò döõ lieäu, keát quaû löu vaøo toaùn haïng ñích K, H, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Hoaït ñoäng Noäi dung toaùn haïng nguoàn S2 bò tröø ñi noäi dung cuûa toaùn haïng nguoàn S1, keát quaû ñöôïc löu vaøo toaùn haïng ñích D. Leänh MUL Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng S1 S2 D MUL (Multiplication) Nhaân hai giaù trò döõ lieäu, keát quaû löu vaøo toaùn haïng ñích K, H, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Löu YÙ : Z(V)khoâng duøng ôû heä 32 bit Hoaït ñoäng
  • 61. haïng nguoàn S1 ñöôïc nhaân vôùi noäi dung toaùn haïng nguoàn S2, vaø keát quaû ñöôïc löu vaøo toaùn haïng ñích D. Chuù yù:  Tröôøng hôïp noäi dung MUL vôùi hoaït ñoäng 16 bit ñöôïc nhaân vôùi nhau cho keát quaû laø 32 bit. Keát quaû 32 bit ñoù ñöôïc löu vaøo caëp thanh ghi D vaø D+1. ví duï, 5 (D0) x 7 (D2) = 35, giaù trò 35 (32bit) ñöïoc löu vaøo caëp thanh ghi (D4, D5)  Tröôøng hôïp duøng leänh MUL vôùi hoaït ñoäng 32 bit thì 2 giaù trò 32 bit ñöôïc nhaân vôùi nhau cho keát quaû 64 bit ñoù ñöôïc löu vaøo 4 thanh ghi D, D +1, D+2 vaø D+3 Leänh DIV Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng S1 S2 D DIV (Division) Chia hai giaù trò döõ lieäu, keát quaû löu vaøo toaùn haïng ñích K, H, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Löu YÙ : Z(V)khoâng duøng ôû heä 32 bit Hoaït ñoäng Noäi dung toaùn haïng nguoàn S1 ñöôïc chia cho noäi dung toaùn haïng nguoàn S2 vaø keát quaû ñöôïc löu vaøo toaùn haïng ñích D: D löu keát quaû nguyeân vaø D+1 löu soá dö cuûa pheùp chia. Ví duï: 51(D0) : 10 (D2) = 5 (D4) 1 (D5), nghóa laø 5x10 =51
  • 62. duøng leänh DIV vôùi hoaït ñoäng 32 bit, hai giaù trò 32 bit ñöôïc chia cho nhau cho keát quaû 32 bit. Keát quaû nguyeân cuûa pheùp chia seõ löu vaøo boán thanh ghi: D; D+1 löu thöông soá vaø D+2, D+3 löu soá dö. Neáu giaù trò thieát bò nguoàn S2 laø 0 (Zero) thì moät loãi hoaït ñoäng seõ thöïc thi vaø leänh DIV bò xoùa boû. Leänh INC Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng D INC (Increment) Taêng noäi dung toaùn haïng ñích moät ñôn vò KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Hoaït ñoäng Khi leänh naøy ñöôïc thöïc hieän thì noäi dung toaùn haïng ñích D taêng leân 1  Ñoái vôùi hoaït ñoäng 16bit, khi keát quaû ñaït ñeán + 32.767 thì leänh INC tieáp theo seõ ghi giaù trò – 32768 vaøo toaùn haïng ñích D.  Ñoái vôùi hoaït ñoäng 32 bit, khi keát quaû ñaït ñeán +2.147.483.647 thì leänh INC tieáp theo seõ ghi giaù trò -2.147.483.648 vaøo toaùn haïng ñích D. Leänh DEC
  • 63. Naêng Toaùn haïng D DEC (Decrement) Taêng noäi dung toaùn haïng ñích moät ñôn vò KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z Hoaït ñoäng Khi leänh naøy ñöôïc thöïc hieän thì noäi dung toaùn haïng ñích D taêng leân.  Ñoái vôùi hoaït ñoäng 16 bit, khi keát quaû ñaït ñeán – 32.768 thì leänh DEC tieáp tuïc seõ ghi giaù trò 32.767 vaøo toaùn haïng ñích D.  Ñoái vôùi hoaït ñoäng 32 bit, khi keát quaû ñaït ñeán -2.147.483.6478 thì leänh  DEC tieáp theo seõ ghi giaù trò -2.147.483.647 vaøo toaùn haïng ñích D. 4. Nhoùm leänh quay vaø dòch chuyeån chuoãi bit Leänh ROR Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng D n ROR (Rotation Right) Quay chuoãi bit sang phaûi ‘n’vò trí KnY, KnM, KnS,T,C,D,V,Z Löu yù: Hoaït ñoäng16 bit Kn=k4 Hoaït ñoäng32bit Kn=k8 K,H Löu yù: Hoaït ñoäng 16 bit n≤16 Hoaït ñoäng32 bit n≤32 Hoaït ñoäng
  • 64. toaùn haïng ñích D ñöôïc dòch chuyeån sang phaûi n bit khi leänh naøy ñöôïc kích hoaït. Bit cuoái cuøng ñöôïc ñöa trôû laïi bit ñaàu tieân cuûa chuoãi vaø ñöôïc sao cheùp vaøo nhô M8022 (carry flag). Trong ví duï beân döôùi minh hoïa noäi dung cuûa D0 bieåu dieãn chuoãi bit. Leänh ROL Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng D n ROL (Rotation Left) Quay chuoãi bit sang traùi ‘n’vò trí KnY, KnM, KnS,T,C,D,V,Z Löu yù: Hoaït ñoäng16 bit Kn=k4 Hoaït ñoäng32bit Kn=k8 K,H Löu yù: Hoaït ñoäng 16 bit n≤16 Hoaït ñoäng32 bit n≤32 Hoaït ñoäng
  • 65. toaùn haïng ñích D ñöôïc quay sang traùi n bit khi leänh naøy ñöôïc thöï hieän. Bit cuoái cuøng ñöôïc sao cheùpvaøo côø nhôù M8022(carry flag). Trong ví duï beân döôùi minh hoïa noäi dung cuûa D0 bieåu dieãn chuoãi bit. Leänh RCR Teân leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng D n RCR (Rotation Right with Carry) Quay chuoãi bit sang traùi ‘n’vò trí trung gian M8022 KnY, KnM, KnS,T,C,D,V,Z Löu yù: Hoaït ñoäng16 bit Kn=k4 Hoaït ñoäng32bit Kn=k8 K,H Löu yù: Hoaït ñoäng 16 bit n≤16 Hoaït ñoäng32 bit n≤32 Hoaït ñoäng
  • 66. thieát bò ñích ñöôïc quay sang phaûi n bit qua trung gian M8022khi leänh naøy ñöôïc thöïc hieän.Bit cöïc phaûi ñöôïc chuyeån vaøo côø nhôù M8022 (carry flag) vaø traïng thaùi tröôùc ñoù cuûa M8022 ñöôïc chuyeån vaøo bit cuoái cuûa toaùn daïng ñích D. Leänh RCL Teân leänh Chöùc naêng Toaùn haïng D n RLC (Rotation left with carry) Quay chuoãi bit sang traùi ‘n’ vi trí qua trung gian M8022 KnY, KnM, KnS,T,C,D,V,Z Löu yù: Hoaït ñoäng16 bit Kn=k4 Hoaït ñoäng32bit Kn=k8 K,H Löu yù: Hoaït ñoäng 16 bit n≤16 Hoaït ñoäng32 bit n≤32 Hoaït ñoäng
  • 67. thieát bò ñích ñöôïc quay sang traùi n bit qua trung gian M8022khi leänh naøy ñöôïc thöïc hieän.Bit cöïc traùi ñöôïc chuyeån vaøo côø nhôù M8022(carry flag)vaø traïng thaùi tröôùc ñoù cuûa M8022ñöôïc chuyeån vaøo bit ñaàu tieân cuûa toaùn daïng ñích D. Leänh SFTR Teân Leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng S D n1 n2 SFTR (Bit shift right) Dòch chuyeån chuoãi bit sang phaûi ‘n’vò trí X,Y,M,S Y,M,S K,H Löu yù : FX:n2 ≤n1≤1024 FX0,Fx0N: n2 ≤ n1≤512 Hoaït ñoäng
  • 68. cheùp traïng thaùi (bit) cuûa toaùn haïng n2 vaøo ngaên xeáp bit coù chieàu daøi n1 vaø n2 bit döõ lieäu hieän coù trong ngaên xeáp ñöôïc dòch chuyeån sang phaûi n2 bit neáu bit naøo vöôït quaù giôùi haïn n1 thì seõ bò maát. Leänh SFTL Teân Leänh Chöùc Naêng Toaùn haïng S D n1 n2 SFTL (Bit shift left) Dòch chuyeån chuoãi bit sang traùi ‘n’vò trí X,Y,M,S Y,M,S K,H Löu yù : FX:n2 ≤n1≤1024 FX0,Fx0N: n2 ≤ n1≤512 Hoaït ñoäng Leänh naøy sao cheùp traïng thaùi (bit) cuûa toaùn haïng n2 vaøo ngaên xeáp bit coù chieàu daøi n1 vaø n2 bit döõ lieäu hieän coù trong ngaên xeáp ñöôïc dòch chuyeån sang traùi n2 bit neáu bit naøo vöôït quaù giôùi haïn n1 thì seõ bò maát.
  • 69. LAÄP TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN TRÌNH TÖÏ Ví duï veà caùc böôùc thuû tuïc toång quaùt Trong baøi toaùn ñieàu khieån trình töï, ñeå thöïc hieän coù heä thoáng caùc coâng vieäc ñieàu khieån vaø traùnh toái ña thieáu soùt ,nhaàm laãn trong quaù trình thöïc hieän ,ngöôøi caùn boä kyõ thuaät caàn thöïc hieän moät soá böôùc coù tính chaát kyõ thuaät nhö sau: Böôùc 1: Xaây döïng sô ñoà phoái hôïp thao taùc coâng ngheä cuûa maùy hoaëc heä thoáng thieát bò caàn ñieàu khieån Ñaây laø coâng vieäc coù yeâu caàu töông töï nhö khi baét tay vaøo vieäc thieát keá moät maùy môùi. Nguôøi thöïc hieän phaûi caên cöù vaøo yeâu caàu hoaït ñoäng cuûa maùy ñeå töø ñoù hình dung vaø phaân tích trình töï caùc böôùc thao taùc thaät chi tieát cuûa töøng khaâu chaáp haønh hoaëc töøng boä phaän chaáp haønh cuûa maùy cuõng nhö söï phoái hôïp caùc hoaït ñoäng giöõa chuùn. Quaù trình phaân tích vaø phoái hôïp caùc chuyeån ñoäng hoaëc caùc thao taùc thöôøng ñöôïc thöïc hieän döôùi daïng moät sô ñoà phoái hôïp. Sô ñoà ñöôïc thöïc hieän döôùi daïng caùc daûi hình chöõ nhaät keá tieáp nhau. Moãi daûi töôïng tröng cho dieãn bieán theo thôøi gian quaù trình hoaït ñoäng cuûa
  • 70. haønh hoaëc moät boä phaän chaáp haønh nhaàm thöïc hieän moät thao taùc coâng ngheä naøo ñoù. Sô ñoà trang beân minh hoïa vieäc phaân tích vaø dieãn bieán cuûa quaù trình hoaït ñoäng trình töï treân moät traïm troän beâtoâng töï ñoäng. Sô ñoà phoái hôïp caùc thao taùc coâng ngheä cho pheùp ngöôøi thieát keá hình dung toaøn boä quaù trình hoaït ñoäng cuûa maùy hoaëc cuûa heä thoáng thieát bò bao goàm trình töï caùc thao taùc vaø thôøi ñieåm baét ñaàu cuõng nhö keát thuùc thöïc hieän cuûa töøng thao taùc. Sô ñoà phoái hôïp naøo seõ laøm cô côû cho vieäc soaïn thaûo chöông trình ñieàu khieån PLC cuõng ñoàng thôøi laø taøi lieäu goác cho vieäc hieäu chænh söï laøm vieäc cuûa maùy hoaëc heä thoáng veà sau.
  • 72. sô ñoà khoái ñieàu khieån trình töï Caên cöù vaøo söï phoái hôïp caùc hoaït ñoäng hoaëc caùc thao taùc cuûa caùc boä phaän chaáp haønh treân maùy thieát keá, ngöôøi caùn boä kyõ thuaät seõ thöïc hieän moät coâng vieäc töông töï tieáp theo laø laäp sô ñoà khoái ñieàu khieån trình töï (daïng löu ñoà –flowchart hoaëc sô ñoà chöùc naêng – function-chart). Coâng vieäc naøy laø moät böôùc tieáp caän hôn nöûa cuûa quaù trình ñieàu khieån. Tuøy theo möùc ñoä quen caùch söû dung möùc ñieàu khieån ñeå moâ taû chuoãi tuaàn töï caùc thao taùc coâng ngheä cuõng nhö caùc tính hieäu ñieàu kieän cho töøng thao taùc. Böôùc 3: Chuaån bò phaàn cöùng vaø ñaëc taû tham soá vaøo/ra Coâng vieäc löïa choïn caùc cô caáu taùc ñoäng chaáp haønh nhö löïa choïn caùc ñoäng cô, xy lanh khí neùn hay xy lanh daàu eùp, luïa choïn caùc loaïi van ñieàu khieån,… coù lieân quan maät thieát vôùi quaù trình ñieàu khieån ñaõ toång hôïp do nhieàu yeáu toá nhö ñaëc tính kyõ thuaât cô caáu taùc ñoäng coù phuø hôïp vôùi maùy thieát keá hay khoâng,keát caáu coù phuø hôïp hay khoâng, khoâng gian coù cho pheùp boá trí loaïi cô caáu taùc ñoäng ñoù hay khoâng; vaø moät yeáu toá quan troïng coù tính chaát quyeát ñònh laø thôøi gian vaø toác ñoä cuûa cô caáu taùc ñoäng ñöôïc luïa choïn coù phuø hôïp thoûa maõn vôùi yeâu caàu phoái hôïp thao taùc treân maùy hay khoâng. Ngöôøi thieát keá phaûi choïn kyõ ñeå tìm kieám caùc cô caáu taùc ñoäng phuø hôïp nhaát vaø moâ taû ñaày ñuû caùc thoâng soá kyõ thuaät cuûa cô caáu taùc ñoäng, chaúng haïn nhö caùc giaù trò ñieän aùp hay doøng ñieän taùc ñoäng vaøo ñoäng cô ñieän hay taùc ñoäng vaøo caùc van ñieän töø ñieàu khieån caùc xy lanh khí neùn. Caùc tính hieäu coù lieân quan maät thieát vôùi caùc tieáp ñieåm ngoõ ra cuûa PLC. Töông töï, caùc tín hieäu töø caùc caûm bieán; phaûn aùnh traïng thaùi cô caáu taùc ñoäng, ñöôïc ñöa ñeán caùc ngoõ vaøo PLC. Thoâng qua vieäc luïa choïn vaø ñaëc taû caùc tham soá vaøo/ra naøy, ngöôøi thieát keá seõ cung caáp caùc soá lieäu caàn thieát cho vieäc thieát keá maïch giao tieáp giöõa PLC vôùi maïch coâng suaát cuûa cô caáu lao ñoäng, xaùc ñònh ngoõ vaøo/ra ñeå löïa choïn PLC thích hôïp.

mẹo hay Khỏe Đẹp Bài tập GX Works2 pdf

Bài Viết Liên Quan

Chi phí nhân viên quản lý là gì năm 2024
Chi phí nhân viên quản lý là gì năm 2024

là ai Hỏi Đáp Là gì
Quán trạch liên nghĩa văn giang hưng yên năm 2024
Quán trạch liên nghĩa văn giang hưng yên năm 2024

mẹo hay
Lỗi hiển thị màn hình cmd sau khi cài win năm 2024
Lỗi hiển thị màn hình cmd sau khi cài win năm 2024

mẹo hay Công Nghệ Màn hình
Dạy gia sư tiếng anh là gì năm 2024
Dạy gia sư tiếng anh là gì năm 2024

là ai Hỏi Đáp Là gì Học Tốt Tiếng anh
Lỗi can not read only file trong usb năm 2024
Lỗi can not read only file trong usb năm 2024

mẹo hay Công Nghệ File usb write-protected remove USB write protected
Hóa đơn giá trị gia tăng đầu vào năm 2024
Hóa đơn giá trị gia tăng đầu vào năm 2024

mẹo hay Cryto Giá
Ngày 16 5 là cung gì năm 2024
Ngày 16 5 là cung gì năm 2024

là ai
Bác sĩ điền thủ đức nguyễn văn bá năm 2024
Bác sĩ điền thủ đức nguyễn văn bá năm 2024

mẹo hay
See you in your dreams là gì năm 2024
See you in your dreams là gì năm 2024

là ai Hỏi Đáp Là gì
Dđề th hsg hóa 12 tỉnh hà tỉnh 2023-2023 năm 2024
Dđề th hsg hóa 12 tỉnh hà tỉnh 2023-2023 năm 2024

mẹo hay Hơn
Bé 4 tháng tuổi ăn dặm như thế nào năm 2024
Bé 4 tháng tuổi ăn dặm như thế nào năm 2024

mẹo hay Hỏi Đáp Thế nào
Hàng hóa kho ngoại quan là gì tiếng anh năm 2024
Hàng hóa kho ngoại quan là gì tiếng anh năm 2024

mẹo hay Hỏi Đáp Là gì Học Tốt Tiếng anh
Chịch là gì có sướng không năm 2024
Chịch là gì có sướng không năm 2024

là ai Hỏi Đáp Là gì
Baài văn tiếng anh tả về bộ môn yêu thích năm 2024
Baài văn tiếng anh tả về bộ môn yêu thích năm 2024

mẹo hay Học Tốt Tiếng anh
22470321962 là số điện thoại ở nước nào năm 2024
22470321962 là số điện thoại ở nước nào năm 2024

mẹo hay
Ví dụ vi phạm hành chính là gì năm 2024
Ví dụ vi phạm hành chính là gì năm 2024

là ai Hỏi Đáp Là gì Ví dụ
Top 10 ung xu hoa hau hay nhat catriona gray năm 2024
Top 10 ung xu hoa hau hay nhat catriona gray năm 2024

mẹo hay Top List Top
Giá trị đồng tiền là gì năm 2024
Giá trị đồng tiền là gì năm 2024

là ai Hỏi Đáp Là gì Cryto Giá
Giải bài toán áp dụng dãy tỉ số bằng nhau năm 2024
Giải bài toán áp dụng dãy tỉ số bằng nhau năm 2024

mẹo hay Tỉ lệ thức
Biểu mẫu đề nghị thanh toán giá trị công trình năm 2024
Biểu mẫu đề nghị thanh toán giá trị công trình năm 2024

mẹo hay Cryto Giá

Quảng Cáo

Có thể bạn quan tâm

Những lưu ý về hóa đơn điện tử năm 2024
5 ngày trước . bởi CulinaryComer
Chỉnh thời gian thì bị lỗi phần mềm năm 2024
5 ngày trước . bởi JitteryAircraft
Nay tôi làm đơn này tiếng anh là gì năm 2024
5 ngày trước . bởi GruelingObscenity
Hiv có thể bị tiêu diệt bởi tác nhân nào năm 2024
5 ngày trước . bởi AbreastRecognition
Bái toán hình oon tập học kì 2 toán 11 năm 2024
5 ngày trước . bởi StrayMortality
Do everything in sbs power nghĩa là gì năm 2024
5 ngày trước . bởi AdjacentFormula
Cách sửa lỗi màn hình đen khi khoi dong năm 2024
5 ngày trước . bởi NuclearScolding
Có bạn nào học ở nhật ngữ sapporo rồi năm 2024
5 ngày trước . bởi TantalizingBrunt
Xuất khẩu 100 vốn nước ngoài là loại hình gì năm 2024
5 ngày trước . bởi LucidMouthpiece
Bộ chứng từ xuất nhập khẩu hàng hóa năm 2024
5 ngày trước . bởi HushedSerenity

Toplist được quan tâm

#1
Top 9 bài tập bổ trợ tiếng anh lớp 4 family and friends 2023
6 tháng trước
#2
Top 8 các loại quyết định cá biệt 2023
6 tháng trước
#3
Top 9 xổ số vũng tàu ngày 25 tháng 2 2023
6 tháng trước
#4
Top 2 tân bảng phong thần phần 2 - tập 19 2023
6 tháng trước
#5
Top 8 biểu hiện của sự sáng tạo trong cuộc sống 2023
6 tháng trước
#6
Top 7 xét học bạ đại học giao thông vận tải 2023
6 tháng trước
#7
Top 7 khu vực khí hậu gió mùa châu á là nội phân bố của các cảnh quan 2023
6 tháng trước
#8
Top 9 thể tích khối lăng trụ khi biết diện tích đáy s=6 và chiều cao h=4 là 2023
6 tháng trước
#9
Top 8 anh/chị hãy nhân xét về quan niệm dậy mà đi của tác giả qua bài thơ 2023
6 tháng trước

Quảng cáo

Xem Nhiều

Bài 4 trang 48 tai liệu dạy học toán 8 năm 2024
1 tuần trước . bởi CrampedDifferentiation
Công thức tính số mol trung bình năm 2024
5 ngày trước . bởi PainlessApostle
Bái toán hình oon tập học kì 2 toán 11 năm 2024
5 ngày trước . bởi StrayMortality
Vở bài tập ngữ văn lớp 8 tập 1 năm 2024
1 tuần trước . bởi InvolvedNourishment
Chục và đơn vị được gọi là gì năm 2024
2 ngày trước . bởi FeebleMachinery
Chu pa pi nha nhô nghĩa là gì năm 2024
1 ngày trước . bởi DecoratedOpportunity
Kiểm tra 1 tiết hóa 8 chương 4 trắc nghiệm năm 2024
3 ngày trước . bởi NocturnalTrout
Chi phí trên bao nhiêu tiền phải lấy hóa đơn năm 2024
2 ngày trước . bởi ImmutableVanguard
Phiếu phân tích công việc tiếng anh là gì năm 2024
5 ngày trước . bởi MarvelousAllies
Top 10 people have the best voice in america năm 2024
1 ngày trước . bởi JustifiableCropping

Quảng cáo

Chúng tôi

Điều khoản

Trợ giúp

Mạng xã hội

DMCA.com Protection Status
Bản quyền © 2021 hoidapvui Inc.